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Trio運(yùn)動(dòng)控制器在檢測(cè)設(shè)備上的應(yīng)用
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1.系統(tǒng)要求
    1)設(shè)計(jì)一檢測(cè)系統(tǒng),它能控制檢測(cè)頭沿著物體表面0.5mm的距離運(yùn)動(dòng),并且在運(yùn)動(dòng)同時(shí)時(shí)刻保證檢測(cè)頭垂直于物體表面。 
    2)系統(tǒng)可控制兩個(gè)直線軸(X  Z1)和一個(gè)回轉(zhuǎn)軸(B),其中兩個(gè)直線軸(X  Z1)和回轉(zhuǎn)軸(B)可以聯(lián)動(dòng),回轉(zhuǎn)軸(B)的方向保持與X Z1運(yùn)行軌跡的法線保持一致。為了增加檢測(cè)速度,再增加一Z2軸檢測(cè)工件的直線部分。 
    3)可通過(guò)手動(dòng)、自動(dòng)方式對(duì)4個(gè)軸進(jìn)行控制。 
    4)提供10個(gè)零件的運(yùn)行軌跡,各零件的工作起始點(diǎn)可以通過(guò)手動(dòng)方式確定。 
    5)可通過(guò)觸摸屏進(jìn)行手動(dòng)操作。

2.硬件構(gòu)成 
    檢測(cè)頭是針形結(jié)構(gòu)。旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)減速器控制檢測(cè)頭旋轉(zhuǎn)。二維十字平臺(tái)控制旋轉(zhuǎn)軸的平面運(yùn)動(dòng)。被檢測(cè)物體固定以后,運(yùn)動(dòng)控制器要根據(jù)其外形控制檢測(cè)頭沿物體表面運(yùn)動(dòng)。
主要硬件構(gòu)成: 
    1)二維十字平臺(tái)(Z1 Z2),單維平臺(tái)(Z2) 
    2)行星減速器,用在旋轉(zhuǎn)軸 
    3)MOTEC伺服電機(jī)4套 
    4)Trio MC206運(yùn)動(dòng)控制卡 
    5)斯美特觸摸屏 
    6)行程開(kāi)關(guān)等 
   


   
3. 編程說(shuō)明
檢測(cè)頭運(yùn)動(dòng)規(guī)劃如圖所示:
   

 
  
    一共有十種工件,每一種工件的尺寸都是預(yù)先知道的。而且可以看出工件外形都是由直線和圓弧組成。所以檢測(cè)頭沒(méi)走一個(gè)線段都要經(jīng)過(guò)兩個(gè)步驟,第一步走到線段的起始點(diǎn),并調(diào)整檢測(cè)頭垂直于起始點(diǎn)的切線方向;第二步,分兩種情況:1,如果線段是直線,則直接控制二維十字平臺(tái)走直線插補(bǔ),旋轉(zhuǎn)軸沒(méi)有運(yùn)動(dòng);2.如果是圓弧,需要走3軸插補(bǔ),控制十字平臺(tái)逆時(shí)針走大圓弧,同時(shí)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)一定的角度,保證檢測(cè)頭垂直于曲面。
    特殊處理:個(gè)線段之間如出現(xiàn)奇點(diǎn),由于法線方向跳變,需要調(diào)整檢測(cè)頭,才能繼續(xù)檢測(cè)。
    觸摸屏通過(guò)MODBUS總線和MC206通訊,Trio MC206x 運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)置實(shí)時(shí)多任務(wù)嵌入式操作系統(tǒng),使206可以同時(shí)運(yùn)行多個(gè)程序,等級(jí)高的程序優(yōu)先執(zhí)行。MC206x用一個(gè)進(jìn)程做鍵盤響應(yīng)和參數(shù)修改,這樣觸摸屏就可以控制MC206x了。
    檢測(cè)過(guò)程中不能被其他事件打斷,所以檢測(cè)運(yùn)動(dòng)控制部分單獨(dú)用一個(gè)高級(jí)進(jìn)程來(lái)執(zhí)行。
    檢測(cè)過(guò)程中MC206x的輸入口用來(lái)接收結(jié)果信號(hào),合格與否用輸出口控制指示燈點(diǎn)亮,同時(shí)做好工件統(tǒng)計(jì),顯示在觸摸屏上。

   


                                                        Trio編程畫(huà)面
   


                                                  觸摸屏畫(huà)面
 
4.總結(jié)
    最終效果非常理想,2s內(nèi)可以快速檢測(cè)完一個(gè)元件,檢測(cè)頭距離物體保持在0.5mm,檢測(cè)儀器輸出穩(wěn)定。
 

狀 態(tài): 離線

公司簡(jiǎn)介
產(chǎn)品目錄
供應(yīng)信息

公司名稱: 北京意美德科技發(fā)展有限公司
聯(lián) 系 人: 銷售部
電  話: 010-65546546、65542801、65542170
傳  真: 010-65547015
地  址: 北京東城區(qū)東中街58號(hào)B-703室
郵  編: 100027
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