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| PSDP系列伺服內(nèi)置PLC引擎高級(jí)運(yùn)動(dòng)控制指令之追剪模塊的開(kāi)發(fā)應(yīng)用 |
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| CAM2 追剪指令 |
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| 追剪控制，過(guò)去做法是整體規(guī)劃出追蹤到返回的曲線，在同步時(shí)預(yù)留足夠的同步時(shí)間，等切刀切斷，如果切刀沒(méi)切斷則保持同步，直到報(bào)警。用珠海運(yùn)控CAM2追剪控制指令則不需要再規(guī)劃曲線，切割長(zhǎng)度可通過(guò)參數(shù)設(shè)定，具有更大靈活性。同時(shí)使用CAM2指令可以簡(jiǎn)化機(jī)械裝置，省去專(zhuān)用控制器，節(jié)省硬件成本，同時(shí)可以達(dá)到很好的追切效果，追剪設(shè)備結(jié)構(gòu)如圖(1)所示: |
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| 工作原理： |
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如圖(2)所示，功能指令內(nèi)部對(duì)送料編碼器進(jìn)行位置計(jì)數(shù)，計(jì)算送料長(zhǎng)度。同時(shí)內(nèi)部有測(cè)速器測(cè)量送料軸的速度，測(cè)得送料軸速度為示意圖中的Speed，當(dāng)運(yùn)行至加速時(shí)間ITm值時(shí)，追剪軸的速度與送料軸速度相同，送料軸與追剪軸的位置偏差為Speed * Itm - S1,即兩者間存在位置偏差，根據(jù)該位置偏差，計(jì)算超速的速度值，啟動(dòng)S2進(jìn)行位置追蹤補(bǔ)償，當(dāng)走完S2個(gè)位置，速度降至與送料軸速度相等，此時(shí)送料軸速度與追剪軸從啟動(dòng)到此時(shí)所走的位置是一致的，即輸出切割信號(hào)。
如圖(3)所示，X0作為CAM2使能信號(hào)，X1作為急停信號(hào)，Y0作為切刀信號(hào)輸出，Y1作為錯(cuò)誤輸出。
如圖(4)所示紅色曲線為位置曲線，藍(lán)色曲線為速度曲線，紫色曲線為切刀信號(hào)輸出，從曲線中可以看出每次切刀輸出是在相同的位置，由于送料軸輸出的頻率是穩(wěn)定的，這也說(shuō)明了跟隨的穩(wěn)定性很好。
由圖（2）可知，追切動(dòng)作有以下?tīng)顟B(tài)：
(1)超速狀態(tài)：送料持續(xù)進(jìn)行，PSDP伺服驅(qū)動(dòng)器CAM2指令偵測(cè)送料的長(zhǎng)度及目前的送料速度，同時(shí)控制伺服電機(jī)依照S曲線加速至與送料速度同步；在進(jìn)入同步速度的瞬間，系統(tǒng)根據(jù)位置偏差進(jìn)行超速，以使位置偏差逐步減小，直至走完S2個(gè)脈沖，偏差為零，進(jìn)入同步狀態(tài)。
(2)同步狀態(tài)：一旦進(jìn)入同步狀態(tài)，PSDP伺服驅(qū)動(dòng)器送出切刀信號(hào)給執(zhí)行控制機(jī)構(gòu)，要求執(zhí)行切斷動(dòng)作。同時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制器依然持續(xù)偵測(cè)送料長(zhǎng)度及送料速度，隨時(shí)保持鋸/機(jī)臺(tái)與材料之間的動(dòng)態(tài)相對(duì)位置不變；如此才能確保裁切斷面的平整。當(dāng)執(zhí)行完成之后，機(jī)構(gòu)返回自動(dòng)退出。
(3)回車(chē)狀態(tài)：回車(chē)過(guò)程中，PSDP伺服驅(qū)動(dòng)器仍持續(xù)偵測(cè)并累計(jì)送料長(zhǎng)度。
(4)待機(jī)狀態(tài)：回車(chē)完成之后PSDP伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)，等待下一循環(huán)的開(kāi)始。 |
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目前，應(yīng)用追剪的系統(tǒng)越來(lái)越多，遍布各行業(yè)，有包裝行業(yè)的護(hù)角，建筑行業(yè)的鋼管鋼筋追鋸等，運(yùn)控內(nèi)置PLC引擎均有了大量成功案例。 |
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