（2）PDFF強健式控制缺點：控制參數(shù)需由繁復(fù)數(shù)學(xué)計算而得, 使用者無法自行調(diào)整。對此，設(shè)計中可依阻尼剛性的大小, 利用驅(qū)動器內(nèi)含十組強健控制器, 供使用者選用。
3.5 臺達(dá)伺服系統(tǒng)調(diào)試
（1）手動調(diào)試。在整個系統(tǒng)的機械安裝和電器的連接完畢后，首先利用上位系統(tǒng)或臺達(dá)伺服所具有的手動控制方式，同時將所有伺服的參數(shù)P0-02設(shè)置成14，讓機構(gòu)的X軸和Y軸進(jìn)行往復(fù)的運動，在伺服的顯示屏上會顯示伺服在此機構(gòu)上面應(yīng)用的轉(zhuǎn)動慣量JL/JM，我們利用臺達(dá)伺服的調(diào)試小軟件GAIN.EXE，將伺服顯示的轉(zhuǎn)動慣量JL/JM和我們通過調(diào)試計算出來的響應(yīng)頻寬B.W輸入的GAIN.EXE軟件中，在點膠機中我們測試出伺服的轉(zhuǎn)動慣量JL/JM、響應(yīng)頻寬B.W是80，計算出來我們需要的參數(shù)，把這些參數(shù)手動輸入的伺服控制器中，點膠機即可正常運行。
（2）自動調(diào)試。這種調(diào)試比手動要簡單了，首先也要像手動那樣先將轉(zhuǎn)動慣量JL/JM測試出來，把這個值輸入到參數(shù)P1-37中，再把參數(shù)P2-31設(shè)置成64、P2-32設(shè)置成5，這樣點膠機就可以正常運行了。
手動調(diào)整比自動調(diào)整要精確的多，可以通過多次的加工測試來測試出一組最適合整個機構(gòu)的參數(shù)；但是手動調(diào)整的時間要比較長，花費的工期也比較多，同時在成批量生產(chǎn)的過程中，伺服參數(shù)的輸入等也都非常的不方便；臺達(dá)A系列伺服的高性能、整定時間短、在點膠機應(yīng)用中的調(diào)頻參數(shù)比較寬等等，所以我們在點膠機的正常應(yīng)用中使用自動調(diào)整比較多一點。
（3）數(shù)控系統(tǒng)參數(shù)的說明。中達(dá)電通的數(shù)控系統(tǒng)在點膠機應(yīng)用中需要更改的參數(shù)說明：
0093: 00000256：主仆式功能設(shè)定；256＝設(shè)定單節(jié)間不停頓模式；
0118: 00000100：X軸解析度分母設(shè)定（編碼器一轉(zhuǎn)脈沖數(shù)）；
0119: 00000120：X軸解析度分子設(shè)定（導(dǎo)螺桿的螺距）；
0120: 00000100：Y軸解析度分母設(shè)定（編碼器一轉(zhuǎn)脈沖數(shù)）；
0121: 00000120：Y軸解析度分子設(shè)定（導(dǎo)螺桿的螺距）；
0122: 00000100：Z軸解析度分母設(shè)定（編碼器一轉(zhuǎn)脈沖數(shù)）；
0123: 00000120：Z軸解析度分子設(shè)定（導(dǎo)螺桿的螺距）；
0124: 00000100：A軸解析度分母設(shè)定（編碼器一轉(zhuǎn)脈沖數(shù)）；
0125: 00000120：A軸解析度分子設(shè)定（導(dǎo)螺桿的螺距）；
0130: 00000001：X軸設(shè)定回機械原點的方向；0＝正向、1＝負(fù)向；
0131: 00000001：Y軸設(shè)定回機械原點的方向；0＝正向、1＝負(fù)向；
0132: 00000001：Z軸設(shè)定回機械原點的方向；0＝正向、1＝負(fù)向；
0133: 00000001：A軸設(shè)定回機械原點的方向；0＝正向、1＝負(fù)向；
0154: 00000001：X軸設(shè)定伺服電機的旋轉(zhuǎn)方向；0＝正向、1＝負(fù)向；
0156: 00000001：X軸設(shè)定伺服電機的旋轉(zhuǎn)方向；0＝正向、1＝負(fù)向。
（4）ASDA伺服參數(shù)的說明。ASDA伺服在點膠機應(yīng)用中需要更改的參數(shù)說明，這里我們以X軸的參數(shù)為例。
P0-02:14：驅(qū)動器的狀態(tài)的顯示；用來顯示機構(gòu)的轉(zhuǎn)動慣量
P1-01:2：控制模式及控制命令輸入源的設(shè)定；
P1-37:11：伺服電機的負(fù)載慣量比；在自動模式下用來設(shè)定伺服電機的負(fù)載慣量比；
P1-44:12、P1-45:10：電子齒輪比的分子、分母；使伺服電機帶動的滾珠絲杠等機構(gòu)運動的距離與上位機要求的距離相同；
P2-00:125：位置控制增益；主要控制伺服位置環(huán)回路的應(yīng)答性；
P2-04:5526：速度控制增益；主要控制伺服速度環(huán)回路的應(yīng)答性；
P2-06:80：速度積分補償；控制伺服電機、機構(gòu)的固定偏差和整個機構(gòu)的抖動；
P2-25:3：共振抑制低通濾波；用來設(shè)定共振抑制低通濾波的時間常數(shù)；
P2-26:14：外部干擾抵抗增益；用來增加對外力的抵抗能力并降低加減速的過沖現(xiàn)象；
P2-31:64：自動及簡易模式設(shè)定；在自動模式時用來設(shè)定響應(yīng)的頻寬；
P2-32:5：增益調(diào)整方式；設(shè)定伺服的調(diào)整模式為PDFF自動模式即負(fù)載慣量比固定，伺服的響應(yīng)頻寬可調(diào)整。
4結(jié)束語
點膠機是具有廣泛應(yīng)用前景的手機塑殼生產(chǎn)線、PCB板生產(chǎn)線、SMT混裝生產(chǎn)線的重要設(shè)備。中達(dá)數(shù)控點膠機可以有效減少生產(chǎn)線的生產(chǎn)周期時間。對于生產(chǎn)效率和設(shè)備的穩(wěn)定性的提高來說，伺服自動化也還要依靠科學(xué)的管理和優(yōu)秀的操作配合以及良好的設(shè)備維護(hù)與保養(yǎng)來實現(xiàn)。隨著市場競爭的日趨激烈，該項目將會在越來越多的企業(yè)應(yīng)用中創(chuàng)造顯著的經(jīng)濟效益。
