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隨著國內(nèi)AGV行業(yè)的迅速發(fā)展，對于安全防撞檢測裝置的要求也越來越高，如何用低投資成本，高安全性能，同時又保證AGV小車的安全運行，一直是自動化行業(yè)的工程師們永恒不變的追求。
今天這款SICK安全團隊新成員——Scangrid2，將結(jié)合自身產(chǎn)品特點和性能優(yōu)勢，針對已具備導航系統(tǒng)（光學導航、磁導航、二維碼導航、軌道等）的小型AGV或叉車，給您一份出色的AGV防撞安全解決方案！
目錄
1.安全防撞監(jiān)測裝置在AGV中的必要性
2.新國標——AGV部分
3.Scangrid2—PLc安全級別的固態(tài)激光LIDAR安全傳感器
4.Scangrid2優(yōu)勢
5.Scangrid2在叉車中的應用
6.Scangrid2的其他應用
安全防撞監(jiān)測裝置在AGV中的必要性
AGV智能叉車在行駛路徑上遇到掉落的貨物或其他障礙時，若無法及時停車就會導致安全事故的發(fā)生，因此需要檢測裝置來判斷當遇到掉落貨物或障礙這類情況時，AGV小車是否及時停止，以此來防止安全隱患。
AGV運行貨物掉落
多輛AGV智能叉車同時工作時，可能出現(xiàn)因無法及時停車而導致AGV智能叉車發(fā)生碰撞的情況。因此需要檢測裝置來判斷在即將發(fā)生兩輛AGV小車碰撞的時候，雙方叉車是否及時停止，以此來防止發(fā)生碰撞。
AGV運行相撞
新國標——AGV部分
中大型AGV標準相關(guān)
引用：《自動導引車-通用技術(shù)條件》6.3.7.1.a
在安全防范系統(tǒng)中表示對于前側(cè)防護，當速度大于0.3m/s、負載超過20KG時控制系統(tǒng)與安全相關(guān)部分的安全等級至少達到PLc級別，對于轉(zhuǎn)彎的側(cè)面防護，檢測裝置與安全相關(guān)部分的安全等級也至少達到PLc級別。
只有設備每個部分都是安全的
才可以判定設備整體是安全的
操作位置檢測標準相關(guān)
引用：《自動導引車-通用技術(shù)條件》6.3.7.1.a
在操作位置檢測中表示當處于自動模式時，若有人員到達操作位置，此時自動模式應自動解除并切換至手動模式。
Scangrid2—PLc安全級別的
固態(tài)激光LIDAR安全傳感器
Scangrid2
符合新國標-AGV部分，PLc安全等級，人員到達操作位置時自動模式切換至手動模式的要求
創(chuàng)新和技術(shù)領導者 SICK 憑借安全多光束掃描器 Scangrid2 賦予運輸自動化全新的價值。Scangrid2 可為自動導引小車 AGV（自動導引運輸車）提供經(jīng)濟高效的安全防護。Scangrid2在傳感器中采用安全固態(tài)技術(shù)的LIDAR多光束掃描器，可謂開創(chuàng)先河，無論在技術(shù)水平還是性能方面，均是同類產(chǎn)品中的佼佼者。
工作原理
安全多光束掃描儀Scangrid2用紅外激光束對環(huán)境進行二維掃描，通過飛行時間測量原理運行。它以均勻和非常短的間隔發(fā)射光脈沖，如果光被物體反射，安全多光束掃描儀Scangrid2就可以根據(jù)發(fā)射和接收的時間間隔（Δt）計算出與物體的距離。
飛行時間測量原理
工作流程圖
Scangrid2與安全PLC連接，構(gòu)建安全回路
型號
Flexi compact/Flexi soft＋Scangrid2
原理
Scangrid2與安全PLC連接，構(gòu)建成一個安全回路。當有物體闖入AGV叉車警告區(qū)域時，Scangrid2將信號傳給安全PLC，安全PLC發(fā)送指令使AGV叉車減速；當有物體闖入AGV叉車保護區(qū)域時，Scangrid2將信號傳給安全PLC，安全PLC發(fā)送指令使AGV叉車即刻停止。
AGV搭配Scangrid2運行流程圖
技術(shù)參數(shù)
產(chǎn)品定位
對于已經(jīng)安裝導航系統(tǒng)的AGV小車，安全等級需要在PLc及以上，性能要求沒有很高的情況下，可以考慮Scangrid2！
Scangrid2優(yōu)勢
安全方案，節(jié)約成本
一個安全PLC可同時與四個Scangrid2連接，并構(gòu)建安全回路，與以往每個安全PLC只能搭配一個安全檢測裝置相比，該方案以更低的成本優(yōu)勢實現(xiàn)AGV小車安全防撞。同時Scangrid2內(nèi)部機構(gòu)設計更加簡單，以此來防止因為內(nèi)部機構(gòu)等問題引發(fā)的AGV停機。
級聯(lián)最多四個Scangrid2 I/O
小巧設計，節(jié)省空間
Scangrid2厚度僅有43mm，更適合對安全檢測裝置大小有要求、對安裝空間有要求的AGV機型。
厚度僅有43mm
配置簡單，節(jié)省時間
1）硬件上無需復雜接線方式，僅需兩個螺絲即可完成Scangrid2的安裝。
2）軟件上Safe Designer圖形化界面，簡單易用。
3）使用Safety Assistant 應用程序的克隆功能，可以將目前配置復制到其他所有相同的設備上。
兩種接口，確保通訊靈活
Scangrid2本體具有兩種通訊接口：CANopen或本地輸入和輸出 (I/O)，因此確保了靈活的通訊方式。同時CANopen接口可自動輸出安全距離，并確定障礙物的位置，進而實現(xiàn)更加靈活的避障。
支持CANopen和本地輸入輸出I/O
兩種通訊方式
參數(shù)優(yōu)勢，性能出色
Scangrid2保護區(qū)域范圍約為1.1m（反射比為4%），警告區(qū)域半徑約為4m（反射比為80%），掃描角度為150°，Scangrid2自身技術(shù)參數(shù)的優(yōu)勢，為安全避撞保駕護航。
保護區(qū)域1.1m，警告區(qū)域4m，掃描角度150°
Scangrid2在叉車中的應用
某大型機器人制造公司
客戶的問題點
a) AGV叉車在行駛的過程中存在安全隱患，具體表現(xiàn)為當叉車運行過程中發(fā)生貨物掉落或兩輛叉車行駛過程中相匯時，如何使叉車及時停止？
b) AGV叉車數(shù)量較多時，如何用更短的時間快速完成設備配置？
c) AGV叉車為了實現(xiàn)更緊湊的空間設計，是否存在體型小巧的掃描儀？
SICK解決方案
選型：Scangrid2
安裝：Scangrid2分別安裝在AGV叉車的前端底部和后端底部
作用：當叉車在行駛的過程中,Scangrid2通過150°的掃描范圍實時檢測叉車前端以及后端的區(qū)域，當物體進入Scangrid2的警告區(qū)域時，Scangrid2反饋信號給設備，令設備及時給出警告報警，當物體進入Scangrid2的安全區(qū)域時，Scangrid2反饋信號給設備，令設備及時停止。
Scangrid2在叉車中的應用
客戶受益
安全等級達PLc，保護區(qū)域掃描范圍1.1m，掃描角度150°，有效防止AGV叉車在行駛過程中存在的安全隱患。
Scangrid2的Safety Designer軟件，采用圖形化界面，簡單易用，可快速完成配置，同時用 Safety Assistant 應用程序的克隆功能，可以將目前配置復制到其他所有相同的設備上。
Scangrid2緊湊小巧的設計，厚度僅有43mm，有效幫助客戶節(jié)省設備空間。
Scangrid2的其他應用
小型AGV安全防撞
Scangrid2安裝在小車底部，防止小型車輛在運行的過程中發(fā)生碰撞。
中型AGV側(cè)面防撞
Scanrid2安裝在中大型AGV兩側(cè)，防止中大型AGV在運行過程中，AGV兩側(cè)有物體闖入。
服務機器人安全防撞
Scangrid2安裝在服務機器人前端，防止服務機器人在工作的過程中與人發(fā)生碰撞。
操作位置檢測
Scangrid2安裝在AGV前端，識別有無人員處于操作位置，安全自動地切換AGV模式（自動/手動）。
通道防護
Scangrid2安裝在門的一側(cè)或兩側(cè)防止人的誤闖入。
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