[2014年6月3日，德國(guó)] TwinCAT 運(yùn)動(dòng)學(xué)變換功能庫(kù)讓設(shè)備制造商和用戶能夠直接在 TwinCAT 軟件平臺(tái)內(nèi)控制機(jī)器人及它們的運(yùn)動(dòng)學(xué)結(jié)構(gòu)。這一功能被進(jìn)一步開(kāi)發(fā)以執(zhí)行更加復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。

　　TwinCAT 運(yùn)動(dòng)學(xué)變換功能庫(kù)提供大量運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，根據(jù)復(fù)雜性，它們可被分為三個(gè)產(chǎn)品等級(jí)，即 二維運(yùn)動(dòng)，剪切運(yùn)動(dòng)，3DDelta及 SCARA 運(yùn)動(dòng)。最新的 Level 4 版本是各項(xiàng)功能的一致性擴(kuò)展，以實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。例如串聯(lián)六軸運(yùn)動(dòng)和Steward 平臺(tái)。

　　TwinCAT 可完成設(shè)定值生成和必要的運(yùn)動(dòng)學(xué)變換。軸的設(shè)定值通過(guò) EtherCAT 周期性傳輸?shù)津?qū)動(dòng)器，例如 AX5000 伺服驅(qū)動(dòng)器。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)由 PLC 直接編程。當(dāng)然輪廓跟蹤的運(yùn)動(dòng)軌跡也能夠通過(guò) TwinCAT NC I 根據(jù) DIN 66025 標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)。

　　由于 TwinCAT 運(yùn)動(dòng)學(xué)變換功能庫(kù)添加到機(jī)器人控制器，因此無(wú)需學(xué)習(xí)專用的機(jī)器人編程語(yǔ)言。相應(yīng)地，整臺(tái)設(shè)備只需要一臺(tái)控制CPU 操作。

圖片注釋：TwinCAT 運(yùn)動(dòng)學(xué)變換功能庫(kù) Level 4 能夠?qū)崿F(xiàn)更復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，例如對(duì)于垂直關(guān)節(jié)型機(jī)器人。