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［編輯簡(jiǎn)介］：西儲(chǔ)大學(xué)的學(xué)生設(shè)計(jì)了一種自動(dòng)割草機(jī)，通過(guò)限定割草路徑來(lái)割草，并避開(kāi)障礙。該小組采用NI LabVIEW 軟件，集合了傳感器，控制算法，系統(tǒng)控制和圖像處理進(jìn)行工程實(shí)踐。文章對(duì)于該設(shè)計(jì)采用的技術(shù)和實(shí)現(xiàn)方法進(jìn)行了簡(jiǎn)要闡述。
［關(guān)鍵詞］：自動(dòng)割草機(jī) NI LabVIEW
西儲(chǔ)大學(xué)的學(xué)生設(shè)計(jì)了一種自動(dòng)割草機(jī)，通過(guò)限定割草路徑來(lái)割草，并避開(kāi)障礙。該小組集合了傳感器，控制算法，系統(tǒng)控制和圖像處理進(jìn)行工程實(shí)踐。2010年6月，該小組獲得了第七屆導(dǎo)航學(xué)會(huì)（ION）自動(dòng)割草機(jī)競(jìng)賽第一名。以下介紹了他們是如何做到的。
學(xué)生被要求在一個(gè)學(xué)期內(nèi)，快速組合機(jī)器人設(shè)計(jì)所需的工程組件。機(jī)器人的控制系統(tǒng)要求兼容部件的連接，包括傳感器和制動(dòng)器的結(jié)合，控制算法，以及先進(jìn)的圖像處理。NI LabVIEW 軟件為學(xué)生提供了一個(gè)完整的工程實(shí)踐開(kāi)發(fā)環(huán)境。
硬件API
使用NI 9401 C系列數(shù)字I/O模塊，小組利用編碼器來(lái)測(cè)量速度和位置。通過(guò)與硬件的緊密結(jié)合，他們可以快速的從多個(gè)傳感器中獲得數(shù)據(jù)。
分析庫(kù)
為了確定機(jī)器人的狀態(tài)，該小組采用了數(shù)學(xué)函數(shù)進(jìn)行卡爾曼濾波。他們利用了LabVIEW 內(nèi)置的數(shù)學(xué)函數(shù)，對(duì)傳感器測(cè)量的數(shù)據(jù)進(jìn)行了內(nèi)聯(lián)分析。
自定義用戶界面
為了檢測(cè)到障礙物，學(xué)生利用NI視覺(jué)軟件進(jìn)行采集，處理并顯示來(lái)自攝像頭的圖像。利用用戶界面，學(xué)生通過(guò)色彩和視覺(jué)紋理來(lái)識(shí)別障礙。
部署目標(biāo)
機(jī)器人采用嵌入式實(shí)時(shí)處理器和現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列（FPGA）實(shí)現(xiàn)高級(jí)控制。模塊化I/O系統(tǒng)與傳感器和制動(dòng)器連接，來(lái)進(jìn)行實(shí)時(shí)圖像處理。
技術(shù)方法
學(xué)生利用FPGA技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)來(lái)采集時(shí)序要求嚴(yán)格的數(shù)據(jù)，以控制機(jī)器人。與VHDL相比，LabVIEW 圖形化編程簡(jiǎn)化了嵌入式FPGA程序編程的復(fù)雜性。
設(shè)計(jì)方法
為了整合現(xiàn)有的代碼，學(xué)生采用了調(diào)用庫(kù)函數(shù)節(jié)點(diǎn)，將ANSI C中開(kāi)發(fā)的算法合并到LabVIEW程序中。結(jié)合LabVIEW中的多種編程方式，學(xué)生實(shí)現(xiàn)了代碼重用和開(kāi)發(fā)優(yōu)化。
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