|
用戶的連續(xù)運(yùn)動(dòng)控制中所需的非對(duì)稱加減速控制，可以通過AS-FPGAPC2控制卡的“手動(dòng)減速點(diǎn)設(shè)置”功能來解決。下面列舉用戶在連續(xù)運(yùn)動(dòng)控制中所需的速度控制及解決方法。下圖中的說明均使用 AX 構(gòu)造體。
需要圖P1中所示的速度變化時(shí)，在設(shè)定好脈沖輸出量（ AX.SET.POS.V _ pls ) 后，執(zhí)行以下命令：
AX.SET.POS.V_slp = AX.SFT.POS.V_pls
AxSLPSct AX
來設(shè)置手動(dòng)減速點(diǎn)，消除減速時(shí)間。然后使用Axlndex ( )函數(shù)來啟動(dòng)軸。
注意，以上兩行程序執(zhí)行后，控制卡會(huì)自動(dòng)進(jìn)人“手動(dòng)減速模式”，如果需要返同到自動(dòng)減速模式時(shí)，必須執(zhí)行 AxSLPReSet AX 命令來返回。
|
需要圖P 2中所示的速度變化時(shí)，只需要在設(shè)置速度值時(shí)，使速度構(gòu)造體中的起動(dòng)速度與目標(biāo)速度保持一致就可以了。
|
需要圖P 3中所示的速度變化時(shí)，需要分四步來實(shí)現(xiàn)。
1．將軸的起動(dòng)速度設(shè)置為與目標(biāo)速度相同值。然后設(shè)定移動(dòng)量。
2．然后根據(jù)移動(dòng)量，減速時(shí)間等計(jì)算減速點(diǎn)的值，并設(shè)置手動(dòng)減速點(diǎn)。
AX.SET.POS.V_slp＝減速點(diǎn)值
AxSLPSET AX
3．然后使用 Axlndex ( )函數(shù)來起動(dòng)軸。
4．軸起動(dòng)后，立即對(duì)速度值重新進(jìn)行設(shè)定，此時(shí)軸的起動(dòng)速度應(yīng)設(shè)置為低于目標(biāo)速度的值。
| 在進(jìn)行連續(xù)運(yùn)動(dòng)控制時(shí)，須提前計(jì)算與各線段相應(yīng)的各軸的移動(dòng)量及速度數(shù)據(jù)，對(duì)各軸的變量參數(shù)進(jìn)行正確設(shè)置，然后利用 Axlndex( )命令來起動(dòng)各軸。軸運(yùn)動(dòng)開始后，起動(dòng)移動(dòng)監(jiān)視循環(huán)程序進(jìn)行對(duì)運(yùn)動(dòng)的監(jiān)視。
為了使各折線段之間的連接變得平滑，建議在連續(xù)運(yùn)動(dòng)開始前關(guān)閉“COIN 模式”，與之相關(guān)的構(gòu)造體參數(shù)是R_exl 。在連續(xù)運(yùn)動(dòng)結(jié)束后再開啟COIN模式。
|
