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上海了淼Modbus-TCP編碼器支持五種通訊方式：Modbus-TCP、TCP、UDP、Web網(wǎng)頁(yè)設(shè)置、RS485-ModbusRTU。
了淼編碼器網(wǎng)絡(luò)參數(shù)默認(rèn)IP地址為192.168.0.32，默認(rèn)子網(wǎng)掩碼255.255.255.0，默認(rèn)網(wǎng)關(guān)地址為192.168.0.1。編碼器使用以太網(wǎng)通訊周期最短能做到2ms完成數(shù)據(jù)輸出，使用西門子PLC做主站連接時(shí)，PLC更新數(shù)據(jù)時(shí)間能做到10ms左右更新數(shù)據(jù)，此時(shí)間參數(shù)與PLC編程時(shí)的輪詢方式有關(guān)。
1．Modbus-TCP通訊介紹
上海了淼Modbus-TCP編碼器可以使用Modbus-TCP協(xié)議進(jìn)行通訊，主從問詢的方式讀取編碼器位置值、轉(zhuǎn)速值、和時(shí)間戳等編碼器數(shù)據(jù)。
Modbus-TCP是基于以太網(wǎng)TCP/IP的modbus協(xié)議，可以使MODBUS-RTU協(xié)議運(yùn)行于以太網(wǎng)。MODBUS-TCP使用TCP/IP以太網(wǎng)在站點(diǎn)間傳送MODBUS報(bào)文，MODBUS-TCP結(jié)合了以太網(wǎng)物理網(wǎng)絡(luò)和網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)TCP/IP以及以MODBUS作為應(yīng)用協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)表示方法。MODBUS-TCP通信報(bào)文包在以太網(wǎng)TCP/IP數(shù)據(jù)包中。與傳統(tǒng)的串口方式，MODBUS-TCP插入一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的MODBUS報(bào)文到TCP報(bào)文中，不再帶有數(shù)據(jù)校驗(yàn)和地址。
上海了淼Modbus-TCP編碼器默認(rèn)IP地址為192.168.0.32，默認(rèn)子網(wǎng)掩碼255.255.255.0，默認(rèn)網(wǎng)關(guān)地址為192.168.0.1。用于Modbus-TCP通訊端口號(hào)為502，編碼器單元ID為32，編碼器作為TCP服務(wù)器，PLC等主站作為TCP客戶機(jī)，以C/S方式通訊。
（1）Modbus-TCP協(xié)議簡(jiǎn)介
編碼器使用標(biāo)準(zhǔn)的Modbus-TCP協(xié)議，使用0x03（讀保持寄存器）功能碼來(lái)讀取編碼器內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)。可以通過(guò)讀取指令一次性讀取全部的20個(gè)寄存器。單個(gè)寄存器數(shù)據(jù)格式為16進(jìn)制數(shù)據(jù)，有些編碼器參數(shù)需要2個(gè)寄存合成數(shù)據(jù)，舉例：編碼器的位置值是一個(gè)32bit無(wú)符號(hào)數(shù)據(jù)，寄存器0和寄存器1這兩個(gè)來(lái)表示編碼器位置值數(shù)據(jù)，寄存器0為位置值高16位數(shù)據(jù)，寄存器1為位置值低16位數(shù)據(jù)。
編碼器使用0x06（寫單個(gè)寄存器）和0x10（寫入多個(gè)寄存器）功能碼來(lái)寫入相關(guān)編碼器參數(shù)，舉例：寫入旋轉(zhuǎn)方向寄存器10時(shí)需要用0x06（寫單個(gè)寄存器）功能碼；寫入預(yù)設(shè)值參數(shù)時(shí)需要用0x10（寫入多個(gè)寄存器）功能碼。
請(qǐng)注意：寫入指令時(shí)，編碼器需要將數(shù)據(jù)寫入flash內(nèi)存中，flash內(nèi)存擦寫次數(shù)100萬(wàn)次，頻繁寫入會(huì)影響編碼器壽命。
（2）Modbus-TCP寄存器介紹
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寄存器地址/
西門子PLC地址
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數(shù)據(jù)
范圍
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讀/寫
方式
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功能說(shuō)明
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0/400001
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Bit16-31
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只讀
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位置值：無(wú)符號(hào)32位，編碼器當(dāng)前的位置數(shù)據(jù)。單位：脈沖步數(shù)。
舉例：讀取編碼器位置值為164005，則編碼器當(dāng)前圈數(shù)為20圈（圈數(shù)=164005/8192（默認(rèn)單圈分辨率）取整），圈內(nèi)脈沖數(shù)為165（圈內(nèi)數(shù)=164005%8192（默認(rèn)單圈分辨率）取余）。
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1/400002
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Bit0-15
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2/400003
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Bit16-31
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只讀
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轉(zhuǎn)速值：有符號(hào)32位，編碼器當(dāng)前轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速含小數(shù)部分?jǐn)U大10000倍，單位為rpm。
舉例：讀取編碼器轉(zhuǎn)速數(shù)值為 -30607845，則當(dāng)前轉(zhuǎn)速=-30607845/10000=-3060.7845rpm。
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3/400004
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Bit0-15
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4/400005
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Bit16-31
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只讀
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時(shí)間戳：無(wú)符號(hào)32位，時(shí)間標(biāo)記，編碼器內(nèi)部生成，單位為ms，可以用來(lái)做位置值更新標(biāo)記。
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5/400006
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Bit0-15
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6/400007
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Bit0-15
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只讀
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故障代碼：無(wú)符號(hào)16位，內(nèi)部檢測(cè)的故障碼。
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7/400008
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Bit16-31
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只讀
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物理量程：無(wú)符號(hào)32位，編碼器所能檢測(cè)到最大量程范圍，由編碼器硬件決定，無(wú)法修改；數(shù)值=物理極限圈數(shù)*單圈分辨率，當(dāng)圈數(shù)=65536圈，單圈分辨率=65536步時(shí)，此數(shù)值為4294967296。
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8/400009
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Bit0-15
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9/400010
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Bit0-15
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只讀
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預(yù)留
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10/400011
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Bit0-15
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讀/寫
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旋轉(zhuǎn)方向：無(wú)符號(hào)16位，0=CW順時(shí)針旋轉(zhuǎn)數(shù)值增加；1=CCW逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)數(shù)值增加
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11/400012
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Bit16-31
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讀/寫
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單圈分辨率：無(wú)符號(hào)32位，設(shè)置圈內(nèi)分辨率，默認(rèn)8192步，可設(shè)置：256/512/1024/2048/4096/8192/
16384/32768/65536
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12/400013
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Bit0-15
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13/400014
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Bit16-31
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讀/寫
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縮放量程：無(wú)符號(hào)32位，在物理量程范圍內(nèi)，用于可以指定縮放量程，舉例：
若物理量程=3355432（4096圈*圈內(nèi)分辨率8192），
設(shè)置縮放量程1024圈時(shí)將數(shù)據(jù)8388608（1024圈*圈內(nèi)分辨率8192）寫入即可。設(shè)置預(yù)防圈數(shù)只能為2的n次方。
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14/400015
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Bit0-15
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15/400016
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Bit16-31
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讀/寫
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預(yù)設(shè)值：無(wú)符號(hào)32位，用來(lái)指定編碼器當(dāng)前位置，寫入數(shù)值不能超過(guò)縮放量程。
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16/400017
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Bit0-15
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17/400018
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Bit0-15
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只寫
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重啟：寫入數(shù)據(jù)1時(shí)重啟編碼器。
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18/400019
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Bit0-15
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只讀
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編碼器軟件版本號(hào)：無(wú)符號(hào)16位
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19/400020
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Bit0-15
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只讀
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內(nèi)部溫度：有符號(hào)16位 ，編碼器內(nèi)部溫度℃
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2．編碼器TCP通訊
上海了淼Modbus-TCP編碼器可以通過(guò)以太網(wǎng)TCP/IP協(xié)議與控制主機(jī)進(jìn)行通訊，雙方使用ASCII格式的數(shù)據(jù)報(bào)文。
（1）編碼器TCP簡(jiǎn)介
上海了淼Modbus-TCP編碼器默認(rèn)IP地址為192.168.0.32，默認(rèn)子網(wǎng)掩碼255.255.255.0，默認(rèn)網(wǎng)關(guān)地址為192.168.0.1。用于TCP/IP通訊端口號(hào)為6000。PC等控制器與編碼器要處于同一個(gè)局域網(wǎng)內(nèi)，可以使用Windos電腦的DOS命令提示符的ping指令檢查電腦與編碼器之間的網(wǎng)絡(luò)連接�？梢允褂镁W(wǎng)絡(luò)調(diào)試助手來(lái)發(fā)送TCP指令測(cè)試編碼器。
（2）編碼器TCP指令定義
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指令
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說(shuō)明
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RUN!
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命令編碼器輸出一次位置信息，按照設(shè)定格式輸出編碼器位置信息，可以修改編碼器輸出位置信息格式，按照ASCII輸出或者BIN二進(jìn)制輸出。
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GET_Position
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讀取位置值，舉例POSITION=23570
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GET_Velocity
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讀取編碼器轉(zhuǎn)速，擴(kuò)大10000倍，舉例VELOCITY=-933737
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GET_FaultCode
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讀取故障碼，沒有故障時(shí)為0。舉例FaultCode=0x0000
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GET_TotalPhysical
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讀取編碼器物理總量程，舉例TotalPhysical=536870912
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GET_CountingDir
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讀取旋轉(zhuǎn)方向，
CW=順時(shí)針（默認(rèn)）；CCW=逆時(shí)針。舉例CountingDir=CW
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GET_SingleResolution
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讀取單圈分辨率，舉例SingleResolution=8192。
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GET_UserTotalScaledRes
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讀取用戶縮放總量程，舉例UserTotalScaledRes=536870912
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GET_SoftVer
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讀取編碼器版本號(hào)，舉例SoftVer=19.4
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GET_Temperature
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讀取編碼器內(nèi)部溫度，單位℃，舉例Temperature=36
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GET_CycleTime
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讀取自動(dòng)循環(huán)時(shí)間，單位ms，默認(rèn)10ms，當(dāng)發(fā)送模式為周期發(fā)送時(shí)生效。舉例CycleTime=10
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GET_SendMode
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讀取編碼器發(fā)送模式，
Polled=主從問答模式（默認(rèn)），
Cyclic = 自動(dòng)周期發(fā)送模式，
ChangeState = 檢測(cè)到位置值改變時(shí)發(fā)送一次。
舉例SendMode=Polled
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GET_OutputMode
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讀取輸出模式，
PositionPlus：全部輸出數(shù)據(jù)（默認(rèn)），位置值+轉(zhuǎn)速值+時(shí)間戳。
Position：簡(jiǎn)單輸出數(shù)據(jù)，位置值。
舉例OutputMode=PositionPlus
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GET_OutputType
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讀取輸出數(shù)據(jù)類型，
ASCII ：POSITION=18613 VELOCITY=-18 TIMESTAMP=6521005，（默認(rèn)）
ASCII_SHORT：18613 -18 6521005，
BINARY：00 00 53 DB 00 00 00 09 00 80 6A C8 輸出二進(jìn)制格式數(shù)據(jù)。
舉例OutputType=ASCII
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GET_IP
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讀取編碼器IP地址，舉例IP=192.168.0.32
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GET_NetMask
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讀取編碼器子網(wǎng)掩碼，舉例NetMask=255.255.255.0
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GET_Gateway
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讀取編碼器網(wǎng)關(guān)地址，舉例Gateway=192.168.0.1
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GET_MAC
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讀取編碼器MAC地址，舉例MAC=00:17:BC:10:00:01
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SET_CountingDir=
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設(shè)置旋轉(zhuǎn)方向，
順時(shí)針：SET_CountingDir=CW；
逆時(shí)針：SET_CountingDir=CCW
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SET_SingleResolution=
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設(shè)置單圈分辨率，
數(shù)據(jù)范圍：256,512,1024,2048,4096,8192(默認(rèn)),16384,32768,65536
舉例SET_SingleResolution=8192
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SET_UserTotalScaledRes=
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設(shè)置縮放總量程，縮放總量程不能大于物理總量程，設(shè)置總量程圈數(shù)只能為2的指數(shù)倍，如256圈編碼器，設(shè)置縮放量程為16圈，
16圈*8192單圈分辨率=131072，SET_UserTotalScaledRes=131072
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SET_PresetValue=
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設(shè)置預(yù)設(shè)值，指定編碼器當(dāng)前位置值，
舉例設(shè)置當(dāng)前位置為0，SET_PresetValue=0
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SET_SendMode=
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設(shè)置發(fā)送模式，
Polled=主從問答模式，
Cyclic = 自動(dòng)周期發(fā)送模式，
ChangeState = 檢測(cè)到位置值改變時(shí)發(fā)送一次。
舉例SET_SendMode=Polled
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SET_OutputMode=
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設(shè)置輸出模式，
PositionPlus：全部輸出數(shù)據(jù)，位置值+轉(zhuǎn)速值+時(shí)間戳。
Position：簡(jiǎn)單輸出數(shù)據(jù)，位置值。
舉例SET_OutputMode=PositionPlus
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SET_OutputType=
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設(shè)置輸出格式，
ASCII ：POSITION=18613 VELOCITY=-18 TIMESTAMP=6521005，
ASCII_SHORT：18613 -18 6521005，
BINARY：00 00 53 DB 00 00 00 09 00 80 6A C8 輸出二進(jìn)制格式數(shù)據(jù)。
舉例SET_OutputType=ASCII
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SET_CycleTime=
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設(shè)置周期發(fā)送時(shí)間，單位ms，
舉例SET_CycleTime=100
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SET_IP=
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設(shè)置IP地址，
舉例SET_IP=192.168.0.32，重啟生效
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SET_NetMask=
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設(shè)置子網(wǎng)掩碼地址，
舉例SET_NetMask=255.255.255.0，重啟生效
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SET_Gateway=
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設(shè)置網(wǎng)關(guān)地址，
舉例SET_Gateway=192.168.0.1，重啟生效
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Reboot
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設(shè)置編碼器重啟，舉例Reboot
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（3）編碼器TCP指令異常應(yīng)答
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響應(yīng)指令
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ERROR：
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發(fā)送錯(cuò)誤的指令，指令格式不正確，設(shè)置參數(shù)不合理。
舉例：
發(fā)→◇SET_CountingDir=CWCCC
收←◆ERROR:CWCCC
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SUCCESS：
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設(shè)置參數(shù)正確。
舉例：
發(fā)→◇SET_CountingDir=CW
收←◆SUCCESS:CW
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3．UDP通訊
上海了淼Modbus-TCP編碼器可以通過(guò)以太網(wǎng)UDP協(xié)議與控制主機(jī)進(jìn)行通訊，UDP是不可靠連接，因此只能使用主從問詢方式來(lái)應(yīng)答，不支持自動(dòng)周期發(fā)送和設(shè)置編碼器參數(shù)。
（1）UDP通訊設(shè)置
上海了淼Modbus-TCP編碼器默認(rèn)IP地址為192.168.0.32，默認(rèn)子網(wǎng)掩碼255.255.255.0，默認(rèn)網(wǎng)關(guān)地址為192.168.0.1。用于UDP通訊端口號(hào)為5000。
（2）UDP通訊指令定義
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指令
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說(shuō)明
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RUN!
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命令編碼器輸出一次位置信息，按照設(shè)定格式輸出編碼器位置信息，可以修改編碼器輸出位置信息格式，按照ASCII輸出或者BIN二進(jìn)制輸出。
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GET_Position
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讀取位置值，舉例POSITION=23570
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GET_Velocity
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讀取編碼器轉(zhuǎn)速，擴(kuò)大10000倍，舉例VELOCITY=-933737
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GET_FaultCode
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讀取故障碼，沒有故障時(shí)為0。舉例FaultCode=0x0000
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GET_TotalPhysical
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讀取編碼器物理總量程，舉例TotalPhysical=536870912
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GET_CountingDir
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讀取旋轉(zhuǎn)方向，
CW=順時(shí)針（默認(rèn)）；CCW=逆時(shí)針。舉例CountingDir=CW
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GET_SingleResolution
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讀取單圈分辨率，舉例SingleResolution=8192。
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GET_UserTotalScaledRes
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讀取用戶縮放總量程，舉例UserTotalScaledRes=536870912
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GET_SoftVer
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讀取編碼器版本號(hào)，舉例SoftVer=19.4
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GET_Temperature
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讀取編碼器內(nèi)部溫度，單位℃，舉例Temperature=36
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GET_CycleTime
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讀取自動(dòng)循環(huán)時(shí)間，單位ms，默認(rèn)10ms，當(dāng)發(fā)送模式為周期發(fā)送時(shí)生效。舉例CycleTime=10
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GET_SendMode
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讀取編碼器發(fā)送模式，
Polled=主從問答模式（默認(rèn)），
Cyclic = 自動(dòng)周期發(fā)送模式，
ChangeState = 檢測(cè)到位置值改變時(shí)發(fā)送一次。
舉例SendMode=Polled
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GET_OutputMode
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讀取輸出模式，
PositionPlus：全部輸出數(shù)據(jù)（默認(rèn)），位置值+轉(zhuǎn)速值+時(shí)間戳。
Position：簡(jiǎn)單輸出數(shù)據(jù)，位置值。
舉例OutputMode=PositionPlus
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GET_OutputType
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讀取輸出數(shù)據(jù)類型，
ASCII ：POSITION=18613 VELOCITY=-18 TIMESTAMP=6521005，（默認(rèn)）
ASCII_SHORT：18613 -18 6521005，
BINARY：00 00 53 DB 00 00 00 09 00 80 6A C8 輸出二進(jìn)制格式數(shù)據(jù)。
舉例OutputType=ASCII
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GET_IP
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讀取編碼器IP地址，舉例IP=192.168.0.32
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GET_NetMask
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讀取編碼器子網(wǎng)掩碼，舉例NetMask=255.255.255.0
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GET_Gateway
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讀取編碼器網(wǎng)關(guān)地址，舉例Gateway=192.168.0.1
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GET_MAC
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讀取編碼器MAC地址，舉例MAC=00:17:BC:10:00:01
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4．Web網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置
上海了淼Modbus-TCP編碼器可以通過(guò)Web網(wǎng)頁(yè)方式設(shè)置編碼器網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，網(wǎng)絡(luò)參數(shù)修改后重啟編碼器開始生效。
第一步：編碼器與電腦在同一個(gè)局域網(wǎng)段內(nèi)。
第二步：在瀏覽器地址欄中輸入編碼器地址http://192.168.0.32（默認(rèn)出廠IP地址）
第三步：在打開的頁(yè)面中核對(duì)MAC地址與編碼器是否一致，然后修改IP地址、子網(wǎng)掩碼、網(wǎng)關(guān)地址。確認(rèn)無(wú)誤后點(diǎn)擊保存并重啟。新網(wǎng)絡(luò)參數(shù)生效。
5．RS485-ModbusRTU通訊
上海了淼Modbus-TCP編碼器可以通過(guò)RS485接口使用Modbus-RTU協(xié)議讀取和設(shè)置編碼器參數(shù)。當(dāng)以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)無(wú)法找回時(shí)，可以通過(guò)RS485通訊將以太網(wǎng)參數(shù)重置為出廠值。
（1）RS485通訊參數(shù)
Modbus-RTU格式《十六進(jìn)制》
設(shè)備默認(rèn)地址為32（0x20） （可以軟件修改）
默認(rèn)串口參數(shù)：
波特率：19200bps
數(shù)據(jù)位：8位
校驗(yàn)位：無(wú)校驗(yàn)
控制流：無(wú)控制流
停止位：1位
（2）Modbus-RTU寄存器定義
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地址（HEX）/西門子PLC地址
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功能
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讀/寫
|
參數(shù)范圍
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說(shuō)明
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默認(rèn)值
|
|
0x0000
/40001
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軟件版本
|
R
|
0~65535
|
軟件版本號(hào)
|
|
|
0x0001
/40002
|
本機(jī)站號(hào)
|
R/W
|
0~255
|
本機(jī)通訊地址，
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32(0x20)
|
|
0x0002
/40003
|
多圈位置
|
R
|
0~65535
|
最大為65535，16進(jìn)制無(wú)符號(hào)
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|
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0x0003
/40004
|
單圈位置
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R
|
0~65535
|
單圈角度，16進(jìn)制無(wú)符號(hào)
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|
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0x0004
/40005
|
旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速
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R
|
-32768~+32767
|
單位：轉(zhuǎn)/分鐘，16進(jìn)制有符號(hào)
|
|
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0x0005
/40006
|
通訊波特率
|
R/W
|
19200
|
通訊波特率
1200,2400,4800,9600,19200,38400,11520,25600
11520表示115200bps
25600表示256000bps
|
19200
|
|
0x0006
/40007
|
設(shè)置旋轉(zhuǎn)方向
|
R/W
|
0~1
|
0：逆時(shí)針角度增加
1：順時(shí)針角度增加
|
1
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0x0007
/40008
|
設(shè)置零點(diǎn)
|
W
|
0~1
|
1:寫入1 將當(dāng)前位置設(shè)為0圈0°；
2：寫入2 將預(yù)設(shè)值生效一次。
注意：設(shè)置零點(diǎn)時(shí)編碼器需要保持靜止，不可頻繁設(shè)置零點(diǎn)，影響編碼器使用壽命。
|
0
|
|
0x0008
/40009
|
傳感器內(nèi)部溫度
|
R
|
-5500~+17500
|
溫度數(shù)據(jù)擴(kuò)大100倍
|
|
|
0x0009
/40010
|
故障代碼
|
R
|
0~65535
|
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0：編碼器無(wú)故障
|
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0x000A
/40011
|
寄存器
|
R
|
|
|
|
|
0x000B
/40012
|
預(yù)留
|
R/W
|
0~1
|
|
1
|
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0x000C
/40013
|
機(jī)械圈數(shù)
|
R
|
0~18
|
機(jī)械可識(shí)別圈數(shù)，是該編碼器能夠識(shí)別的最大圈數(shù)。
如0表示20，1圈即單圈編碼器。
18表示218，262144圈。
|
|
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0x000D
/40014
|
使用圈數(shù)
|
R/W
|
0~機(jī)械圈數(shù)
|
設(shè)置實(shí)際使用多圈位數(shù)，如12表示212，，4096圈。
最大使用圈數(shù)為機(jī)械圈數(shù)。
|
機(jī)械圈數(shù)
|
|
0x000E
/40015
|
設(shè)置單圈分辨率
|
R/W
|
8~16
|
1、設(shè)置單圈分辨率，13表示213，13位分辨率；
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13
|
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0x000F
/40016
|
設(shè)置當(dāng)前機(jī)械位置圈數(shù)
|
W
|
0~65535
|
設(shè)置當(dāng)前機(jī)械位置的多圈值，該值小于使用圈數(shù)，例如使用圈數(shù)為4096圈，此處設(shè)置范圍0~4095
|
預(yù)設(shè)值
|
|
0x0010
/40017
|
設(shè)置當(dāng)前機(jī)械位置角度值
|
W
|
0~65535
|
設(shè)置當(dāng)前機(jī)械位置的單圈角度值，該值小于單圈最大值，例如使用單圈分辨率為8192，此處設(shè)置范圍0~8191
|
預(yù)設(shè)值
|
|
0x0011
/40018
|
以太網(wǎng)參數(shù)恢復(fù)出廠值
|
W/R
|
10
|
寫入數(shù)據(jù)10，將以太網(wǎng)參數(shù)重置為出廠值，
IP地址：192.168.0.32，
子網(wǎng)掩碼：255.255.255.0
網(wǎng)關(guān)地址：192.168.0.1
|
0
|
|
0x0012
/40019
|
IP地址高16位
|
W/R
|
0~65535
|
編碼器IP地址前2位
默認(rèn)值為0xC0A8,
0xC0=192（十進(jìn)制）
0xA8=168（十進(jìn)制）
|
|
|
0x0013
/40020
|
IP地址低16位
|
W/R
|
0~65535
|
編碼器IP地址后2位
默認(rèn)值0x0020
0x00=0（十進(jìn)制）
0x20=32（十進(jìn)制）
|
|
|
0x0014
/40021
|
子網(wǎng)掩碼高16位
|
W/R
|
0~65535
|
編碼器子網(wǎng)掩碼地址前2位
默認(rèn)值為0xFFFF,
0xFF=255（十進(jìn)制）
0xFF=255（十進(jìn)制）
|
|
|
0x0015
/40022
|
子網(wǎng)掩碼低16位
|
W/R
|
0~65535
|
編碼器子網(wǎng)掩碼地址后2位
默認(rèn)值為0xFF00,
0xFF=255（十進(jìn)制）
0x00=0（十進(jìn)制）
|
|
|
0x0016
/40023
|
設(shè)備重啟
|
W
|
0~1
|
1:寫入1設(shè)備重新啟動(dòng)
|
|
|
0x0017
/40024
|
轉(zhuǎn)速整數(shù)部分
|
R
|
-32768~+32767
|
精確轉(zhuǎn)速 = 轉(zhuǎn)速整數(shù)部分+（轉(zhuǎn)速小數(shù)部分/10000）；單位：轉(zhuǎn)/分鐘，16進(jìn)制有符號(hào)
|
|
|
0x0018
/40025
|
轉(zhuǎn)速小數(shù)部分
|
R
|
-9999~+9999
|
|
0x0019
/40026
|
網(wǎng)關(guān)地址高16位
|
W/R
|
0~65535
|
編碼器網(wǎng)關(guān)地址前2位
默認(rèn)值為0xC0A8,
0xC0=192（十進(jìn)制）
0xA8=168（十進(jìn)制）
|
|
|
0x001A
/40027
|
網(wǎng)關(guān)地址低16位
|
W/R
|
0~65535
|
編碼器網(wǎng)關(guān)地址后2位
默認(rèn)值0x0001
0x00=0（十進(jìn)制）
0x01=1（十進(jìn)制）
|
|
|
0x0022
/40035
|
MAC地址1
|
R
|
0~65535
|
編碼器MAC地址1
舉例：0x0017
|
|
|
0x0023
/40036
|
MAC地址2
|
R
|
0~65535
|
編碼器MAC地址2
舉例：0xBC10
|
|
|
0x0024
/40037
|
MAC地址3
|
R
|
0~65535
|
編碼器MAC地址3
舉例：0x0001
|
|
| |
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|
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從Modbus-RTU中讀取到的位置數(shù)據(jù)合成方式：
位置值=多圈位置*8192（默認(rèn)分辨率）+單圈位置，單位：脈沖步數(shù)。
6．網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置教程
（1）配置設(shè)備處于同一個(gè)局域網(wǎng)
上海了淼Modbus-TCP編碼器出廠默認(rèn)IP為192.168.0.32，子網(wǎng)掩碼為255.255.255.0，網(wǎng)關(guān)地址：192.168.0.1。
編碼器接好電源線和網(wǎng)線，配置變成電腦和PLC處于同一個(gè)以太網(wǎng)網(wǎng)段內(nèi)。
電腦端在：控制面板\網(wǎng)絡(luò)和 Internet\網(wǎng)絡(luò)連接中 修改本地連接IP地址到相同網(wǎng)段。
（2）Ping指令檢查編碼器的以太網(wǎng)連接
使用Windos電腦的DOS命令提示符的ping指令檢查電腦與編碼器之間的網(wǎng)絡(luò)連接。
（3）修改編碼器以太網(wǎng)IP網(wǎng)絡(luò)參數(shù)
當(dāng)需要修改編碼器的網(wǎng)絡(luò)IP地址時(shí)，推薦使用Web網(wǎng)頁(yè)進(jìn)行修改，
在瀏覽器地址欄中輸入編碼器地址http://192.168.0.32（默認(rèn)出廠IP地址），在打開的頁(yè)面中核對(duì)MAC地址與編碼器是否一致，然后按照正確的以太網(wǎng)規(guī)范修改IP地址、子網(wǎng)掩碼、網(wǎng)關(guān)地址。確認(rèn)無(wú)誤后點(diǎn)擊保存并重啟。新網(wǎng)絡(luò)參數(shù)生效。
（4）按照編碼器MAC地址查找局域網(wǎng)IP
同一個(gè)局域網(wǎng)內(nèi)有多個(gè)不同IP地址的了淼編碼器時(shí)，可以用編碼器銘牌上的MAC物理地址來(lái)區(qū)分確認(rèn)編碼器IP地址。
使用Windos電腦的DOS命令提示符窗口，
第一步，輸入命令：for /L %i IN (1,1,254) DO ping -w 2 -n 1 192.168.0.%i |find /i "TTL"
電腦將按照指示在192.168.0網(wǎng)段內(nèi)從192.168.0.1~192.168.0.255中自動(dòng)遍歷ping檢查。
第二步，輸入命令：arp -a
找出遍歷到的IP地址和對(duì)應(yīng)的MAC物理地址。
7．Modbus-TCP編碼器與S7-1210 PLC組態(tài)教程
上海了淼編碼器可以與西門子S7-1212 PLC使用Modbus-TCP協(xié)議進(jìn)行通訊，首先將編碼器和PLC的電源線和以太網(wǎng)線連接好。
（1）在電腦上打開西門子博途軟件新建PLC項(xiàng)目工程，設(shè)置PLC常規(guī)參數(shù)，啟用系統(tǒng)存儲(chǔ)字節(jié)和啟用時(shí)鐘存儲(chǔ)器字節(jié),后續(xù)編程要用到系統(tǒng)定時(shí)器作為觸發(fā)信號(hào)。
（2）新建MODBUS-TCP通訊模塊MB_CLIENT
（3）創(chuàng)建Encoder_Modbus-TCP通訊數(shù)據(jù)塊。
（4）在新建的Encoder_Modbus-TCP通訊數(shù)據(jù)塊中修改屬性，取消優(yōu)化的塊訪問
（5）在Encoder_Modbus-TCP數(shù)據(jù)塊中創(chuàng)建TCON_IP_V4類型的Connect變量組，并配置網(wǎng)絡(luò)連接參數(shù)變量初始值。
（6）在Encoder_Modbus-TCP數(shù)據(jù)塊中創(chuàng)建Struct類型的讀取編碼器數(shù)據(jù)變量組Read_Buff，并新建可以讀取的編碼器Modbus-TCP寄存器。
（7）在Encoder_Modbus-TCP數(shù)據(jù)塊中創(chuàng)建Struct類型的寫入編碼器數(shù)據(jù)變量組Write_Buff，并新建可以寫入的編碼器Modbus-TCP寄存器。
（8）編寫modbus-TCP讀取程序，以10Hz的頻次讀取編碼器數(shù)據(jù)
（9）分別編譯數(shù)據(jù)塊和主程序，并下載進(jìn)PLC中，在線監(jiān)控讀取到的編碼器數(shù)據(jù)。
（10）設(shè)置編碼器預(yù)設(shè)值
（11）設(shè)置編碼器旋轉(zhuǎn)方向
8．Modbus-TCP編碼器TCP/IP通訊
上海了淼Modbus-TCP編碼器默認(rèn)IP地址為192.168.0.32，默認(rèn)子網(wǎng)掩碼255.255.255.0，默認(rèn)網(wǎng)關(guān)地址為192.168.0.1。用于TCP/IP通訊端口號(hào)為6000。編碼器與電腦處于同一個(gè)網(wǎng)段內(nèi)，打開網(wǎng)絡(luò)收發(fā)調(diào)試助手進(jìn)行通訊。
9．Modbus-TCP編碼器UDP通訊
上海了淼Modbus-TCP編碼器默認(rèn)IP地址為192.168.0.32，默認(rèn)子網(wǎng)掩碼255.255.255.0，默認(rèn)網(wǎng)關(guān)地址為192.168.0.1。用于UDP通訊端口號(hào)為5000。編碼器與電腦處于同一個(gè)網(wǎng)段內(nèi)，打開網(wǎng)絡(luò)收發(fā)調(diào)試助手進(jìn)行通訊。
10．Modbus-TCP編碼器與Smart 200 PLC組態(tài)教程
（1）使用STEP 7-MicroWIN SMART新建空白PLC工程
（2）編寫PLC程序
（3）創(chuàng)建符號(hào)表，監(jiān)控編碼器數(shù)據(jù)
（4）設(shè)置編碼器預(yù)設(shè)值
注意：由于Flash有擦寫壽命，不可以頻繁對(duì)編碼器進(jìn)行清零設(shè)置或預(yù)設(shè)值。
（5）設(shè)置編碼器旋轉(zhuǎn)方向
|
