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市場應(yīng)用背景
點(diǎn)膠通過使用不同類型的粘合劑，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的密封、絕緣、導(dǎo)熱和耐腐蝕等作用，廣泛應(yīng)用于各種產(chǎn)品的制造。在點(diǎn)膠加工生產(chǎn)中，通過檢測膠水的寬度、點(diǎn)膠位置和膠路連續(xù)性等，可確保產(chǎn)品性能的可靠性和穩(wěn)定性。
在現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)過程中，點(diǎn)膠的加工精度時(shí)常受到執(zhí)行機(jī)構(gòu)物理特性、環(huán)境因素、材料特性等多種因素的影響，點(diǎn)膠過程中可能會出現(xiàn)偶發(fā)性點(diǎn)膠失誤，如溢膠、斷膠等缺陷，影響產(chǎn)品的點(diǎn)膠質(zhì)量。 需 通過進(jìn)行測量膠水的最大寬度、最小寬度和平均寬度等參數(shù)來管控，從而降低次品率，防止不良品流通到下一步加工工序當(dāng)中和減少不必要的成本支出，提高企業(yè)的生產(chǎn)效率、品質(zhì)和經(jīng)濟(jì)效益。
傳統(tǒng)膠路檢測方法的局限性：
在傳統(tǒng)的膠路檢測中，通常采用人工方式，主要依賴于操作員的主觀判斷和目視檢查，導(dǎo)致檢測結(jié)果一致性不高、效率低，難以適應(yīng)高速生產(chǎn)線，并因長時(shí)間勞動導(dǎo)致視力疲勞，增加漏檢或錯檢風(fēng)險(xiǎn)，影響批量生產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定性。
正運(yùn)動技術(shù)解決方案:
正運(yùn)動技術(shù)針對以上行業(yè)痛點(diǎn)，推出了基于VPLC7系列機(jī)器視覺運(yùn)動控制一體機(jī)的應(yīng)用解決方案，方案使用RTVision視覺處理指令 ，可檢測膠水的膠寬、點(diǎn)膠位置及膠路連續(xù)性，有效提升生產(chǎn)效率、精度及產(chǎn)品品質(zhì) ，可實(shí)時(shí)反饋給下位機(jī)構(gòu)，進(jìn)行剔除不良品，實(shí)現(xiàn)完整的點(diǎn)膠加工組件周期控制 ，適用于含熒光劑的 UV膠 和其他有色膠水的膠路檢測與控制。
VPLC7系列機(jī)器視覺運(yùn)動控制一體機(jī)同時(shí)還支持CAD導(dǎo)圖、速度前瞻、PSO、PWM及多種插補(bǔ)功能（直線、圓弧、連續(xù)軌跡、空間插補(bǔ)），優(yōu)化點(diǎn)膠路徑規(guī)劃和控制膠點(diǎn)穩(wěn)定輸出大小，確保單/雙工位點(diǎn)膠加工的平滑性和穩(wěn)定性，以及進(jìn)一步簡化了其在各種不同點(diǎn)膠工藝流程或生產(chǎn)制造環(huán)境中一體化集成“視覺+運(yùn)控”項(xiàng)目開發(fā)，特別適合大批量生產(chǎn)和高速高精的點(diǎn)膠加工環(huán)境。
一、機(jī)器視覺運(yùn)動控制一體機(jī)在點(diǎn)膠膠路檢測的解決方案
自動點(diǎn)膠+視覺檢測工藝流程示意圖
傳統(tǒng)膠路檢測解決方案痛點(diǎn)
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人工檢測強(qiáng)度大，容易出現(xiàn)疲勞誤差
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難以實(shí)現(xiàn)大規(guī)模自動化生產(chǎn)線的實(shí)時(shí)監(jiān)控和反饋
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檢測精度有限，難以捕捉微小缺陷，且高精密二維成像儀成本高昂
正運(yùn)動膠路檢測解決方案設(shè)計(jì)
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20DI：接原點(diǎn)、限位等傳感器，以及開關(guān)信號、編碼器等
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20DO：高速輸出口接工業(yè)相機(jī)的硬觸發(fā)輸入和 點(diǎn)膠閥
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EtherCAT接口：接EtherCAT總線驅(qū)動器，控制其它軸運(yùn)動
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4路單端脈沖輸出：接脈沖驅(qū)動器，控制傳送帶
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RS232通訊接口：接光源控制器
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EtherNET接口：千兆網(wǎng)口，接支持 Gige 協(xié)議的面陣相機(jī)，實(shí)現(xiàn)視覺定位、檢測應(yīng)用
1、運(yùn)動控制與機(jī)器視覺實(shí)現(xiàn)過程
（1）運(yùn)動控制
通過計(jì)算分析編碼器位置，實(shí)時(shí)監(jiān)測產(chǎn)品在皮帶線上的運(yùn)行速度，進(jìn)行傳動帶上產(chǎn)品坐標(biāo)偏移計(jì)算，這樣產(chǎn)品移動時(shí)也能確定產(chǎn)品位置，最后通過位置同步跟隨功能，系統(tǒng)能夠持續(xù)調(diào)整機(jī)器人的抓料位置，以同步于傳送帶上產(chǎn)品的實(shí)時(shí)軌跡位置，準(zhǔn)確地抓取合格或不合格產(chǎn)品至相應(yīng)的料盒。
（2）機(jī)器視覺
膠路正常
膠路存在斷膠、點(diǎn)膠不均勻的問題
因點(diǎn)膠之前已進(jìn)行一次視覺定位，視覺檢測部分主要是進(jìn)行圖像預(yù)處理，提取產(chǎn)品點(diǎn)膠的區(qū)域輪廓，創(chuàng)建出點(diǎn)膠檢測模板，然后再基于輪廓缺陷測量器的，沿著膠路生成測量子區(qū)域，接著再設(shè)置理想寬度、位置偏移范圍、寬度偏移范圍、檢測極性等參數(shù)，之后在每個(gè)子區(qū)域內(nèi)進(jìn)行測量對應(yīng)的點(diǎn)對，最后并根據(jù)點(diǎn)對間距進(jìn)行判定，輸出NG/OK的信號給下料執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
2、膠路檢測工藝流程
3、解決方案硬件配置
4、方案核心應(yīng)用優(yōu)勢
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提高膠路檢測精度與生產(chǎn)效率，并降低操作成本
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提供簡單易用的視覺點(diǎn)膠開發(fā)調(diào)試軟件，來簡化參數(shù)設(shè)置和編程過程
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軟件接口 API接口開放，方便二次軟件快速開發(fā)，集成和定制
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結(jié)合視覺與運(yùn)動控制，無需額外配置工控機(jī)，從而節(jié)約成本并減少安裝空間
二、VPLC7系列機(jī)器視覺運(yùn)動控制一體機(jī)
面向高速高精、專機(jī)系統(tǒng)及中大型產(chǎn)線提供一站式機(jī)器視覺運(yùn)動控制解決方案
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基于x86架構(gòu)的EtherCAT總線視覺運(yùn)動控制器，支持脫機(jī)運(yùn)行，內(nèi)置豐富的視覺和運(yùn)動控制功能，大幅簡化配置流程
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核內(nèi)數(shù)據(jù)交互速度快，顯著降低時(shí)間和成本投入，提高項(xiàng)目實(shí)施效率
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安裝與拆卸過程便捷，占地空間小，能與其他控制單元部件（如伺服驅(qū)動器、傳感器等）無縫集成
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提供一體化開放式IPC形態(tài)的實(shí)時(shí)軟控制器/軟PLC集成的視覺+運(yùn)動控制解決方案
正運(yùn)動技術(shù)專注于運(yùn)動控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動控制卡_運(yùn)動控制器_EtherCAT運(yùn)動控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運(yùn)動控制PLC_運(yùn)動控制_機(jī)器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動控制卡等等。
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