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XPCIE1032H功能簡(jiǎn)介
XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡，可選6-64軸運(yùn)動(dòng)控制，支持多路高速數(shù)字輸入輸出，可輕松實(shí)現(xiàn)多軸同步控制和高速數(shù)據(jù)傳輸。
XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡集成了強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制功能，結(jié)合MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)軟核，解決了高速高精應(yīng)用中，PC Windows開(kāi)發(fā)的非實(shí)時(shí)痛點(diǎn)，指令交互速度比傳統(tǒng)的PCI/PCIe快10倍。
XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡支持PWM，PSO功能，板載16進(jìn)16出通用IO口，其中輸出口全部為高速輸出口，可配置為4路PWM輸出口或者16路高速PSO硬件比較輸出口。輸入口含有8路高速輸入口，可配置為4路高速色標(biāo)鎖存或兩路編碼器輸入。
XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡搭配MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核，使用本地LOCAL接口連接，通過(guò)高速的核內(nèi)交互 ，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時(shí)間可以達(dá)到3-5us左右。
?XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡與MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核的配合具有以下優(yōu)勢(shì)：
1.支持多種上位機(jī)語(yǔ)言開(kāi)發(fā)，所有系列產(chǎn)品均可調(diào)用同一套API函數(shù)庫(kù)；
2.借助核內(nèi)交互，可以快速調(diào)用 運(yùn)動(dòng)指令，響應(yīng)時(shí)間快至微秒級(jí)，比傳統(tǒng)PCI/PCIe快10倍；
3.解決傳統(tǒng)PCI/PCIe運(yùn)動(dòng)控制卡在Windows環(huán)境下控制系統(tǒng)的非實(shí)時(shí)性問(wèn)題；
4.支持一維/二維/三維PSO（高速硬件位置比較輸出），適用于視覺(jué)飛拍、精密點(diǎn)膠和激光能量控制等應(yīng)用；
5.提供高速輸入接口，便于實(shí)現(xiàn)位置鎖存；
6.支持EtherCAT總線和脈沖輸出混合聯(lián)動(dòng)、混合插補(bǔ)。
?使用XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡和MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核進(jìn)行項(xiàng)目開(kāi)發(fā)時(shí)，通常需要進(jìn)行以下步驟：
1.安裝驅(qū)動(dòng)程序，識(shí)別XPCIE1032H；
2.打開(kāi)并執(zhí)行文件“MotionRT710.exe”，配置參數(shù)和運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核；
3.使用ZDevelop軟件連接到控制器，進(jìn)行參數(shù)監(jiān)控。連接時(shí)請(qǐng)使用PCI/LOCAL方式，并確保ZDevelop軟件版本在3.10以上；
4.完成控制程序開(kāi)發(fā)，通過(guò)LOCAL鏈接方式連接到運(yùn)動(dòng)控制卡，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制。
?與傳統(tǒng)PCI/PCIe卡和PLC的測(cè)試數(shù)據(jù)結(jié)果對(duì)比：
我們可以從測(cè)試對(duì)比結(jié)果看出，XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡配合實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT7，在LOCAL鏈接（核內(nèi)交互）的方式下，指令交互的效率是非常穩(wěn)定，當(dāng)測(cè)試數(shù)量從1w增加到10w時(shí)，單條指令交互時(shí)間與多條指令交互時(shí)間波動(dòng)不大，非常適用于高速高精的應(yīng)用。
XPCIE1032H控制卡安裝
XPCIE1032H驅(qū)動(dòng)安裝與建立連接參考往期文章EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開(kāi)發(fā)（一）：驅(qū)動(dòng)安裝與建立連接 。
一、新建C#項(xiàng)目（VS2022）
到正運(yùn)動(dòng)技術(shù)官網(wǎng)的下載中心選擇需要的平臺(tái)庫(kù)文件。
下載地址： http://www.zmotion.com.cn/download_list_21.html
解壓下載的安裝包找到 “ Zmcaux.cs ” ， “ zauxdll.dll ” ， “ zmotion.dll ” 放入到項(xiàng)目文件中。
1、“Zmcaux.cs”放在項(xiàng)目根目錄文件中，與bin目錄同級(jí)。
2、“zauxdll.dll”，“zmotion.dll”放在bin -> Debug。
用vs打開(kāi)新建的項(xiàng)目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點(diǎn)擊顯示所有，選中項(xiàng)目，右鍵“添加”->“現(xiàn)有項(xiàng)”，選中zmcaux.cs文件添加進(jìn)在項(xiàng)目中。
雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開(kāi)頭寫(xiě)入using cszmcaux，并聲明控制器句柄g_handle。
二、相關(guān)PC函數(shù)介紹
相關(guān)PC函數(shù)介紹詳情可參考“ZMotion PC函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.1”。
其他基本軸參數(shù)相關(guān)PC函數(shù):
在form設(shè)計(jì)界面找到需要用到的控件拖拽到窗體中進(jìn)行UI界面設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)效果圖如下。
三、相關(guān)程序以及設(shè)計(jì)思路
本例程以XPLCIE1032H搭載在MotionRT7實(shí)時(shí)內(nèi)核上，通過(guò)EthereCAT總線口接一個(gè)松下伺服驅(qū)動(dòng)器為節(jié)點(diǎn)0為例子，如下圖：
例程配套的basic程序（總線初始化腳本文件）如下，用戶可根據(jù)實(shí)際需求配置總線節(jié)點(diǎn)數(shù)量，驅(qū)動(dòng)器pdo等參數(shù)（ 例程中pdo列表配置的是18，該列表中同時(shí)包含607A-周期位置、60FF-周期速度、6071-周期力矩的數(shù)字字典，因此可以支持總線三種模式的切換 ）。
關(guān)于pdo列表的配置可以打開(kāi)zbasic編程手冊(cè)，搜索DRIVE_PROFILE指令。
'ECAT總線初始化
GLOBAL CONST BUS_TYPE = 0 '總線類(lèi)型�？捎糜谏衔粰C(jī)區(qū)分當(dāng)前總線類(lèi)型
GLOBAL CONST Bus_Slot = 0 '槽位號(hào)0（單總線控制器缺省0）
GLOBAL CONST Bus_AxisStart = 0 '總線軸起始軸號(hào)
GLOBAL CONST Bus_NodeNum = 1 '總線配置節(jié)點(diǎn)數(shù)量,用于判斷實(shí)際檢測(cè)到的從站數(shù)量是否一致
GLOBAL MAX_AXISNUM '最大軸數(shù)
MAX_AXISNUM = SYS_ZFEATURE(0)
GLOBAL Bus_InitStatus '總線初始化完成狀態(tài)
Bus_InitStatus = -1
GLOBAL Bus_TotalAxisnum '檢查掃描的總軸數(shù)
DELAY(3000)
'延時(shí)3S等待驅(qū)動(dòng)器上電，不同驅(qū)動(dòng)器自身上電時(shí)間不同，具體根據(jù)驅(qū)動(dòng)器調(diào)整延時(shí)
?"總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"
Ecat_Init() '初始化ECAT總線
END
GLOBAL SUB Ecat_Init()
local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias
RAPIDSTOP(2)
for i=0 to SYS_ZFEATURE(0) - 1 '初始化還原軸類(lèi)型
AXIS_ENABLE(i) = 0
ATYPE(i) = 0
DELAY(20)
next
Bus_InitStatus = -1
Bus_TotalAxisnum = 0
SLOT_STOP(Bus_Slot)
DELAY(200)
SLOT_SCAN(Bus_Slot) '掃描總線
if return then
?"總線掃描成功","連接從站設(shè)備數(shù)："NODE_COUNT(Bus_Slot)
'判斷總線檢測(cè)數(shù)量是否為實(shí)際接線數(shù)量
if NODE_COUNT(Bus_Slot) <> Bus_NodeNum then
?"掃描節(jié)點(diǎn)數(shù)量與程序配置數(shù)量不一致!" ,"配置數(shù)量:"Bus_NodeNum,"檢測(cè)數(shù)量："NODE_COUNT(Bus_Slot)
Bus_InitStatus = 0 '初始化失敗。報(bào)警提示
endif
'開(kāi)始映射軸號(hào)
for Node_Num = 0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1 '遍歷掃描到的所有從站節(jié)點(diǎn)
Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0) '讀取驅(qū)動(dòng)器廠商
Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1) '讀取設(shè)備編號(hào)
Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3) '讀取設(shè)備撥碼ID
if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) <> 0 then '判斷當(dāng)前節(jié)點(diǎn)是否有電機(jī)
for j = 0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) - 1 '根據(jù)節(jié)點(diǎn)帶的電機(jī)數(shù)量循環(huán)配置軸參數(shù)(針對(duì)一拖多驅(qū)動(dòng)器)
Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum '軸號(hào)按NODE順序分配
BASE(Temp_Axis)
AXIS_ADDRESS = Bus_TotalAxisnum+1 '映射軸號(hào)
ATYPE = 65 '設(shè)置控制模式 65-位置 66-速度 67-轉(zhuǎn)矩
DRIVE_PROFILE = 18 '驅(qū)動(dòng)器PDO可設(shè)置為模式18
DISABLE_GROUP(Temp_Axis) '每軸單獨(dú)分組
Bus_TotalAxisnum = Bus_TotalAxisnum+1 '總軸數(shù)+1
next
endif
next
?"軸號(hào)映射完成","連接總軸數(shù)："Bus_TotalAxisnum
WA 200
SLOT_START(Bus_Slot) '啟動(dòng)總線
if return then
WDOG = 1 '使能總開(kāi)關(guān)
?"開(kāi)始清除驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤"
for i = Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1
BASE(i)
DRIVE_CLEAR(0)
DELAY 50
?"驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤清除完成"
DATUM(0) '清除控制器軸狀態(tài)錯(cuò)誤"
WA 100
'"軸使能"
AXIS_ENABLE = 1
next
Bus_InitStatus = 1
?"軸使能完成"
?"總線開(kāi)啟成功"
else
?"總線開(kāi)啟失敗"
Bus_InitStatus = 0
endif
else
?"總線掃描失敗"
Bus_InitStatus = 0
endif
ENDSUB
1、通過(guò)LOCAL鏈接的方式鏈接到運(yùn)動(dòng)控制卡。
private void Connect_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
DisConnect_Button_Click(sender, e);
}
//MotionRT7通過(guò)local連接的方式連接到控制器
zmcaux.ZAux_FastOpen(5, "local", 1000, out g_handle);
if (g_handle != (IntPtr)0)
{
this.Text = "已鏈接";
timer1.Enabled = true; //連接成功后開(kāi)啟定時(shí)器
Connect_Button.BackColor = Color.Green;
MessageBox.Show("鏈接成功");
}
else
{
MessageBox.Show("鏈接失敗，請(qǐng)選擇正確的LOCAL！");
}
}
2、選擇編輯好的BAS腳本文件下載到控制器ram（掉電不保存）。
注意：下載完成之后會(huì)自動(dòng)執(zhí)行bas程序進(jìn)行總線初始化。
private void BasDownLoad_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
}
else
{
int tmpret = 0;
string strFilePath;
//顯示一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)對(duì)話框,提示用戶打開(kāi)想要選擇的bas文件
OpenFileDialog openFileDialog1 = new OpenFileDialog();
openFileDialog1.InitialDirectory = "\\";
openFileDialog1.Filter = "配置文件(*.bas)|*.bas";
openFileDialog1.RestoreDirectory = true;
openFileDialog1.FilterIndex = 1;
//打開(kāi)配置文件
if (openFileDialog1.ShowDialog() == DialogResult.OK)
{
strFilePath = openFileDialog1.FileName;
//下載到RAM,下載完成之后會(huì)自動(dòng)運(yùn)行一次bas程序,執(zhí)行總線初始化
tmpret = zmcaux.ZAux_BasDown(g_handle, strFilePath, 0);
if (tmpret != 0)
{
MessageBox.Show("文件下載失敗!", "提示");
}
else
{
DownLoadFlag = true; //更新文件下載標(biāo)志
MessageBox.Show("文件下載成功!", "提示");
}
}
}
}
3、初始化程序執(zhí)行后，通過(guò)ZAux_Direct_GetUserVar函數(shù)接口，可以讀取basic程序自定義的變量—在此案例，獲取的是總線初始化映射軸數(shù)量、總線初始化起始軸號(hào)和總線初始化完成狀態(tài)。
GLOBAL CONST Bus_AxisStart '總線軸起始軸號(hào)
GLOBAL Bus_InitStatus '總線初始化完成狀態(tài)
GLOBAL Bus_TotalAxisnum '檢查掃描的總軸數(shù)
使用定時(shí)器，對(duì)總線軸數(shù)量，總線起始軸號(hào)，初始化狀態(tài)等總線初始化信息進(jìn)行更新。
private void Update_EcatInitMessage()
{
//讀取basic程序自定義變量--總線初始化的總軸數(shù)
zmcaux.ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Bus_TotalAxisnum", ref EcatAxisNum);
//讀取basic程序自定義變量--總線初始化的總線起始軸號(hào)
zmcaux.ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Bus_AxisStart", ref EcatStartAxisNum);
//讀取basic程序自定義變量--總線初始化的初始化狀態(tài)
zmcaux.ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Bus_InitStatus", ref EcatInitStatus);
//刷新界面總線初始化信息
if (EcatInitStatus == 1 && DownLoadFlag == true)
{
BusAxisNum_Label.Text = "總線軸數(shù)量 : " + EcatAxisNum.ToString();
BusStartAxis_Label.Text = "總線起始軸 : " + EcatStartAxisNum.ToString();
InitState_Label.Text = "初始化狀態(tài) : 成功";
}
else if(EcatInitStatus == 0 && DownLoadFlag == true)
{
BusAxisNum_Label.Text = "總線軸數(shù)量 : " + EcatAxisNum.ToString();
BusStartAxis_Label.Text = "總線起始軸 : " + EcatStartAxisNum.ToString();
InitState_Label.Text = "初始化狀態(tài) : 失敗";
}
else
{
InitState_Label.Text = "初始化狀態(tài) : 未完成";
}
}
4、定時(shí)器中加入ZAux_Direct_GetUnits等函數(shù)接口對(duì)軸的脈沖當(dāng)量、運(yùn)行速度、加速度、減速度、軸類(lèi)型、DPOS、MPOS、軸狀態(tài)和軸的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)控并反饋。
private void Update_AxisPara()
{
int CurAxisAtype = 0; //當(dāng)前軸類(lèi)型
int CurAxisIdle = 0; //當(dāng)前軸運(yùn)動(dòng)完成標(biāo)志
int CurAxisStatus = 0; //當(dāng)前軸狀態(tài)
float CurAxisDpos = 0; //當(dāng)前軸規(guī)劃位置(DPOS)
float CurAxisMpos = 0; //當(dāng)前軸反饋位置(MPOS)
float CurAxisUnits = 0; //當(dāng)前軸脈沖當(dāng)量
float CurAxisSpeed = 0; //當(dāng)前軸運(yùn)行速度
float CurAxisAccel = 0; //當(dāng)前軸加速度
float CurAxisDecel = 0; //當(dāng)前軸減速度
if (DownLoadFlag == true)
{
//更新當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的軸
MoveAxis = Convert.ToInt32(AxisNum_Value.Text);
//讀取當(dāng)前軸的脈沖當(dāng)量
zmcaux.ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisUnits);
//讀取當(dāng)前軸的運(yùn)行速度
zmcaux.ZAux_Direct_GetSpeed(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisSpeed);
//讀取當(dāng)前軸的加速度
zmcaux.ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisAccel);
//讀取當(dāng)前軸的減速度
zmcaux.ZAux_Direct_GetDecel(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisDecel);
//讀取當(dāng)前軸的軸類(lèi)型
zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisAtype);
//讀取當(dāng)前軸的規(guī)劃位置(DPOS)
zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisDpos);
//讀取當(dāng)前軸的反饋位置(MPOS)
zmcaux.ZAux_Direct_GetMpos(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisMpos);
//讀取當(dāng)前軸是否運(yùn)動(dòng)完成
zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisIdle);
//讀取當(dāng)前軸的軸狀態(tài)
zmcaux.ZAux_Direct_GetAxisStatus(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisStatus);
//刷新界面的軸參數(shù)信息
DPOS_Label.Text = "DPOS位置: " + CurAxisDpos;
MPOS_Label.Text = "MPOS位置: " + CurAxisMpos;
AxisState_Label.Text = "軸 狀 態(tài): " + CurAxisStatus;
//運(yùn)動(dòng)結(jié)束信息刷新
if (CurAxisIdle == 0)
{
Idle_Label.Text = "運(yùn)動(dòng)狀態(tài): 運(yùn)動(dòng)中";
}
else
{
Idle_Label.Text = "運(yùn)動(dòng)狀態(tài): 停止中";
}
//軸類(lèi)型信息刷新
if (CurAxisAtype == 65)
{
AxisAtype_Label.Text = "軸 類(lèi) 型: 65(CSP)";
}
else if (CurAxisAtype == 66)
{
AxisAtype_Label.Text = "軸 類(lèi) 型: 66(CSV)";
}
else if (CurAxisAtype == 67)
{
AxisAtype_Label.Text = "軸 類(lèi) 型: 67(CST)";
}
else
{
AxisAtype_Label.Text = "軸 類(lèi) 型: " + CurAxisAtype;
}
}
}
5、當(dāng)PDO包含607A時(shí)，ATYPE可設(shè)置為65，周期位置模式，此時(shí)使用運(yùn)動(dòng)指令控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)。
通過(guò)文本控件的TextChanged（更改text屬性引發(fā)的事件）事件，設(shè)置軸的脈沖當(dāng)量、運(yùn)行速度、加速度、減速度參數(shù)。
//脈沖當(dāng)量變化
private void Units_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
//設(shè)置軸的脈沖當(dāng)量
zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Units_Value.Text));
}
//運(yùn)行速度變化
private void Speed_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
//設(shè)置軸的運(yùn)行速度
zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Speed_Value.Text));
}
//加速度變化
private void Accel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
//設(shè)置軸的加速度
zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Accel_Value.Text));
}
//減速度變化
private void Decel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
//設(shè)置軸的減速度
zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Decel_Value.Text));
}
軸的基本參數(shù)設(shè)置完成后，可以通過(guò)按鈕控件的MouseDown（鼠標(biāo)在組件上方并按下時(shí)發(fā)生）事件，調(diào)用單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)的函數(shù)ZAux_Direct_Single_Vmove指令，函數(shù)第三個(gè)參數(shù)設(shè)置為1（正向）使電機(jī)往正方向持續(xù)運(yùn)動(dòng)；
通過(guò)按鈕控件的MouseUp（鼠標(biāo)在組件上方并釋放時(shí)發(fā)生）事件，調(diào)用單軸停止運(yùn)動(dòng)的函數(shù)指令ZAux_Direct_Single_Cancel，使電機(jī)運(yùn)動(dòng)停止。
同理，負(fù)方向運(yùn)動(dòng)只需要將ZAux_Direct_Single_Vmove函數(shù)指令的第三個(gè)參數(shù)設(shè)置為-1（負(fù)向）使電機(jī)往負(fù)方向持續(xù)運(yùn)動(dòng)。
//正向持續(xù)
private void PosiTive_Button_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
//單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)--正向
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, MoveAxis, 1);
}
//正向停止
private void PosiTive_Button_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
//單軸停止運(yùn)動(dòng)
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, MoveAxis, 2);
}
//負(fù)向持續(xù)
private void NegaTive_Button_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
//單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)--負(fù)向
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, MoveAxis, -1);
}
//負(fù)向停止
private void NegaTive_Button_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
//單軸停止運(yùn)動(dòng)
zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, MoveAxis, 2);
}
6、當(dāng)PDO包含60FF時(shí)，ATYPE可設(shè)置為66，周期速度模式，限制最大力矩。使用DAC指令控制電機(jī)以設(shè)置值的速度運(yùn)行，速度單位有兩個(gè)，脈沖數(shù)/S和R/MIN，有驅(qū)動(dòng)器確定，使用時(shí)先給較小的數(shù)值，觀察電機(jī)速度情況，再加大。
特別地，將DAC值置為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；DAC值為負(fù)，電機(jī)負(fù)向轉(zhuǎn)動(dòng)。
private void SpeedValue_Config_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
int ret1, ret2;
//設(shè)置周期速度模式的DAC值
ret1 = zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToSingle(CSV_Value.Text));
//周期速度模式限制轉(zhuǎn)矩
ret2 = zmcaux.ZAux_BusCmd_SetMaxDriveTorque(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToInt32(TorqueLimit_Value.Text));
if (ret1 == 0 && ret2 == 0)
{
MessageBox.Show("設(shè)置成功!", "提示");
}
else
{
MessageBox.Show("設(shè)置失敗!", "提示");
}
}
7、當(dāng)PDO包含6071時(shí)，ATYPE可設(shè)置為67，周期力矩模式，限制最大速度。此時(shí)使用DAC指令控制電機(jī)以設(shè)置值的力矩運(yùn)行，DAC值范圍0-1000，對(duì)應(yīng)0-100%的6071設(shè)置值，比如DAC=10，此時(shí)電機(jī)力矩=1%的6071值。
特別地，將DAC值置為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；DAC值為負(fù)，電機(jī)負(fù)向轉(zhuǎn)動(dòng)。
CST周期力矩模式時(shí)，力矩給定要從小到大給定，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部要做好速度限制，防止飛車(chē)出現(xiàn)安全事故。
private void CST_Set_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
return;
}
int ret1,ret2,ret3;
//周期力矩模式設(shè)置總線軸最大轉(zhuǎn)矩
ret1 = zmcaux.ZAux_BusCmd_SetMaxDriveTorque(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToInt32(MaxTorque_Value.Text));
//周期力矩模式設(shè)置總線軸目標(biāo)轉(zhuǎn)矩
ret2 = zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToSingle(TargetTorque_Value.Text));
//周期力矩模式的速度限制--匯川驅(qū)動(dòng)器的最大限速數(shù)字字典是607Fh
ret3 = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWriteAxis(g_handle, (uint)MoveAxis, 0x607F, 0, 7, Convert.ToInt32(SpeedLimit_Value.Text));
if (ret1 == 0 && ret2 == 0 && ret3 == 0)
{
MessageBox.Show("設(shè)置成功!", "提示");
}
else
{
MessageBox.Show("設(shè)置失敗!", "提示");
}
}
8、通過(guò)單選框控件的CheckedChanged（checked屬性更改時(shí)發(fā)生的事件）事件，對(duì)切換的模式進(jìn)行軸類(lèi)型的設(shè)置，并將DAC置0，防止實(shí)際加工情況時(shí)事故的發(fā)生。
速度模式下限制最大力矩，力矩模式下限制最大速度一般都是通過(guò)SDO讀寫(xiě)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的。
//周期位置模式
private void CSP_RadioButton_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
return;
}
//將軸類(lèi)型設(shè)置成65-周期位置模式
zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, MoveAxis, 65);
//將DAC置0,防止切換成周期速度模式或周期力矩模式時(shí)出現(xiàn)事故
zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, 0);
}
//周期速度模式
private void CSV_RadioButton_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
return;
}
//將軸類(lèi)型設(shè)置成66-周期速度模式
zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, MoveAxis, 66);
//將DAC置0,防止切換成周期力矩模式時(shí)出現(xiàn)事故
zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, 0);
}
//周期力矩模式
private void CST_RadioButton_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
return;
}
//將軸類(lèi)型設(shè)置成67-周期力矩模式
zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, MoveAxis, 67);
//將DAC置0,防止切換成周期速度模式時(shí)出現(xiàn)事故
zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, 0);
}
四、運(yùn)行效果
1、 運(yùn)行效果如下圖所示
（1）周期位置模式運(yùn)行結(jié)果。
（2）周期速度模式運(yùn)行結(jié)果。
（3）周期力矩模式運(yùn)行結(jié)果。
2、視頻講解
完整代碼獲取地址
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正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專(zhuān)注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國(guó)內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺(jué)控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺(jué)定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。
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