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市場應(yīng)用背景
隨著消費(fèi)升級，產(chǎn)品 形態(tài) 正在朝著多樣性和精細(xì)化方向迅速發(fā)展。這導(dǎo)致了對于復(fù)雜曲面軌跡加工的需求，包括外觀檢測、打磨拋光和點膠工藝控制，要求更高的精密度。企業(yè)必須主動滿足市場需求，不斷改進(jìn)工藝，以在競爭激烈的市場中立足 。
XYR運(yùn)動控制在曲面外觀質(zhì)量檢測中的關(guān)鍵作用:
XYR運(yùn)動控制在 生產(chǎn) 制造中扮演著至關(guān)重要的角色。它廣泛應(yīng)用于手機(jī)、平板、方殼電池等多個領(lǐng)域，包括外觀缺陷檢測、中框拋光打磨、曲面點膠、方殼電池外觀檢測、電池頂蓋激光焊接等應(yīng)用場景。
傳統(tǒng)曲面外觀檢測解決方案的問題:
在曲面加工過程中，可能會引發(fā)一系列品質(zhì)問題，如 劃痕、缺陷、臟污 等。 市面上 現(xiàn)有的視覺缺陷檢測解決方案 是 采用多個 2D面陣相機(jī)與運(yùn)動控制卡相結(jié)合的方式進(jìn)行多位置視覺檢測， 此 方案在效率、圖像質(zhì)量和數(shù)據(jù)交互速度方面存在挑戰(zhàn)，且結(jié)構(gòu)復(fù)雜、調(diào)試難度較高。 此外， 3D視覺檢測的 批量復(fù)制成本也相對較高 。
正運(yùn)動技術(shù)在典型的XYR結(jié)構(gòu)應(yīng)用方面發(fā)揮重要作用：
采用XYR（XY+R）聯(lián)動運(yùn)動控制算法，可實現(xiàn)在R軸旋轉(zhuǎn)過程中，隨著待加工產(chǎn)品位置和角度的變化，XY運(yùn)動軸也會跟隨產(chǎn)品的位置和角度進(jìn)行實時調(diào)整，從而保證XY末端加工點始終與被加工物體表面位置和姿態(tài)保持一致，實現(xiàn)了XYR的同步運(yùn)動，可滿足XYR結(jié)構(gòu)加工規(guī)�；a(chǎn)的速度需求。
正運(yùn)動技術(shù)在曲面外觀XYR檢測的運(yùn)動控制解決方案:
正運(yùn)動技術(shù)提供了一種基于VPLC711的XYR運(yùn)動控制+線掃相機(jī)的曲面外觀檢測解決方案，以解決傳統(tǒng)曲面外觀方案存在的問題。
該解決方案采 用了高 精度單旋轉(zhuǎn)臺XYR聯(lián)動算法與快速路徑規(guī)劃功能，實時調(diào)整XY位置以彌補(bǔ)位置偏差，確保線掃相機(jī)聚焦點到被測樣品的表面物距一致，從而實現(xiàn)XYR的同步運(yùn)動與獲取高質(zhì)量圖像，方便后期進(jìn)行 全面檢測產(chǎn)品的曲面和平面部分的外觀缺陷， 可雙重提升 生產(chǎn)效率和品質(zhì)。
整個檢測過程中：
（1）相機(jī)中心線永遠(yuǎn)與產(chǎn)品表面垂直（曲面處相機(jī)中心線始終與切線方向垂直）。
（2）相機(jī)到被檢測產(chǎn)品的距離保持一致，任何位置L1=L2
VPLC711機(jī)器視覺運(yùn)動控制一體機(jī)將機(jī)器視覺和運(yùn)動控制功能整合在一個控制平臺上， 這不僅 減 少了方案的總體成本，還提高了交互速率。 此外，用戶能夠迅速構(gòu)建視覺和運(yùn)動控制相關(guān)的項目程序， 簡化了整個項目開發(fā)過程。
一、基于VPLC711在曲面外觀檢測XYR的應(yīng)用
1、正運(yùn)動技術(shù)方案設(shè)計
● 20DI：接原點、限位等傳感器，以及開關(guān)信號等；
● 20D0：高速輸出口接線掃相機(jī)的硬觸發(fā)輸入；
● EtherCAT接口：接EtherCAT總線驅(qū)動器，控制XYR軸運(yùn)動；
● EtherNET接口：千兆網(wǎng)口，接支持Gige協(xié)議的面陣相機(jī)和線掃相機(jī)，實現(xiàn)視覺定位、旋轉(zhuǎn)中心點確定、軌跡糾偏、曲面連續(xù)采圖等應(yīng)用。
2、解決方案硬件配置
3、運(yùn)動控制與圖像采集實現(xiàn)過程
（1）運(yùn)動控制
在XYR曲面外觀檢測過程中，XYR軸帶動產(chǎn)品連續(xù)運(yùn)動，同時線掃相機(jī)被固定在側(cè)方位置，對金屬邊框進(jìn)行拍攝采圖。
通過二維硬件位置比較輸出PSO，精確控制圖像采集的時間間隔，保證圖像在曲面處等間距采圖，再通過多軸聯(lián)動實現(xiàn)動態(tài)調(diào)整線掃相機(jī)與物料成像物距，并保持相機(jī)與產(chǎn)品表面垂直相切，以確保成像清晰且高質(zhì)量。以下是整個檢測過程的示意圖：
（2）視覺處理
首先，使用 2D 面陣相機(jī)確定產(chǎn)品的旋轉(zhuǎn)中心點并進(jìn)行位置校正。接著，通過線掃相機(jī)捕獲產(chǎn)品的一周圖像（長、寬和 4 個曲面角），最后進(jìn)行外觀缺陷檢測。
（3）方案應(yīng)用優(yōu)勢
● 統(tǒng)一的API函數(shù)接口，適用各種PC上位機(jī)語言開發(fā)；
● 集成視覺和運(yùn)控于一體，硬件接線更方便，成本更低；
● S曲線加速度/SS曲線加加速度連續(xù)，運(yùn)動控制更平滑；
● 高精度XYR單旋轉(zhuǎn)臺聯(lián)動算法，輕松實現(xiàn)XYR聯(lián)動運(yùn)動控制；
● 硬件位置比較輸出PSO，高速等間距觸發(fā)采集圖像，曲面場合同樣適；
● 運(yùn)動控制實時內(nèi)核，核內(nèi)交互，指令調(diào)用速度快至us級，提升加工效率。
4、方案核心工藝
（1）軌跡跟隨控制：
采用 高精度單旋轉(zhuǎn)臺 XYR聯(lián)動算法， 在 被檢或加工的產(chǎn)品在旋轉(zhuǎn)過程中， XY軸能夠 實時 跟隨 加工軌跡的 旋轉(zhuǎn)位置和角度變化， 同步自動追隨 進(jìn)行 X和Y方向的位置調(diào)整 ， 始終保證線掃相機(jī)或刀具 到 產(chǎn)品任何位置都保持一致的 垂直角度 和距離， 以 確保高質(zhì)量的檢測和加工。
順時針方向
逆時針方向
（2）硬件比較輸出PSO：
二維硬件位置比較輸出PSO,控制線掃相機(jī)進(jìn)行高速等間距采圖,讓視覺拍照與產(chǎn)品的運(yùn)動軌跡精準(zhǔn)同步，保證被檢物體在圓弧和拐角處也能進(jìn)行恒速拍攝，高質(zhì)量成像，避免圖像疊加和減少畸變。
（3）快速路徑規(guī)劃：
快速路徑規(guī)劃用于確定加工軌跡數(shù)據(jù)，以及產(chǎn)品圖紙坐標(biāo)系與機(jī)械坐標(biāo)系的位置糾偏，可適應(yīng)快速換型的應(yīng)用場合。
（1）支持二維CAD導(dǎo)圖，支持DXF/PLT/AI等格式導(dǎo)入。
（2）支持長、寬和倒角半徑等尺寸參數(shù)設(shè)置輸入。
二、x86平臺Windows實時視覺運(yùn)動控制器VPLC711介紹
VPLC711機(jī)器視覺運(yùn)動控制一體機(jī)集成視覺和運(yùn)動于一體， 替代傳統(tǒng)的PC工控機(jī)+視覺軟件+運(yùn)動控制方案，硬件接線更方便，成本更低。 搭載正運(yùn)動技術(shù)運(yùn)動控制實時內(nèi)核MotionRT7，核內(nèi)交互，指令調(diào)用速度快至us級，提升加工和檢測效率。
● 可選6-64軸運(yùn)動控制(脈沖+EtherCAT總線)；
● 內(nèi)置實時內(nèi)核MotionRT7，支持第三方視覺軟件；
● 板載20路通用輸入(其中10路為高速輸入)，20路高速輸出；
● 多核并行運(yùn)算，能夠高效處理運(yùn)動控制，機(jī)器視覺等自動化設(shè)備核心任務(wù)；
● 多維位置同步輸出PSO，可在連續(xù)加工過程中精準(zhǔn)控制點膠膠量和激光能量等參數(shù)；
● 開放式IPC形態(tài)實時軟控制器/軟PLC，可靈活集成運(yùn)動控制+視覺一體化解決方案。
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