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今天，正運動小助手給大家分享一下全國產(chǎn)EtherCAT運動控制邊緣控制器ZMC432H的軸參數(shù)配置和單軸運動控制。
一、功能簡介
全國產(chǎn)EtherCAT運動控制邊緣控制器ZMC432H是正運動的一款軟硬件全國產(chǎn)自主可控，運動控制接口兼容EtherCAT總線和脈沖型的獨立式運動控制器，最多支持32軸運動控制，同時支持正運動遠程HMI功能，能提供網(wǎng)絡組態(tài)顯示，可實時監(jiān)控和調(diào)整參數(shù)配置。
ZMC432H具備豐富的硬件接口和控制功能模塊，能實現(xiàn)高效穩(wěn)定的運動控制和實時數(shù)據(jù)采集，以滿足工業(yè)控制協(xié)同工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的應用需求。
ZMC432H內(nèi)置了Linux系統(tǒng)，可以使用本地的LOCAL接口進行連接，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時間為40us左右。
ZMC432H視頻介紹：
二、C++進行運動控制開發(fā)
1.新建MFC項目并添加函數(shù)庫
（1）在VS2022菜單“文件”→“新建”→ “項目”，啟動創(chuàng)建項目向?qū)А?/strong>
（2）選擇開發(fā)語言為“Visual C++”和程序類型“MFC應用程序”。
（3）點擊下一步即可。
（4）選擇類型為“基于對話框”，下一步或者完成。
（5）找到廠家提供的光盤資料，路徑如下(64位庫為例)。
A.進入廠商提供的光盤資料找到“8.PC函數(shù)”文件夾，并點擊進入。
B.選擇“函數(shù)庫2.1.1”文件夾。
C.選擇“Windows平臺”文件夾。
D.根據(jù)需要選擇對應的函數(shù)庫這里選擇64位庫。
E.解壓C++的壓縮包,里面有C++對應的函數(shù)庫。
F.函數(shù)庫具體路徑如下。
（6）將廠商提供的C++的庫文件和相關頭文件復制到新建的項目里面。
（7）在項目中添加靜態(tài)庫和相關頭文件。
A.先右擊項目文件，接著依次選擇:“添加”→“現(xiàn)有項”。
B.在彈出的窗口中依次添加靜態(tài)庫和相關頭文件。
（8）聲明用到的頭文件和定義控制器連接句柄。
至此項目新建完成，可進行MFC項目開發(fā)。
2.查看PC函數(shù)手冊，熟悉相關函數(shù)接口
（1）PC函數(shù)手冊也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\3.編程手冊\ZMotion函數(shù)庫編程手冊 V2.1.1\ZMotion函數(shù)庫編程手冊 V2.1.1.pdf”。
（2）鏈接控制器，獲取鏈接句柄。
（3）軸參數(shù)配置相關接口。
（4）單軸運動接口。
（5）軸狀態(tài)監(jiān)控。
3.MFC進行軸參數(shù)配置和單軸運動控制
（1）例程界面如下。
（2）鏈接按鈕的事件處理函數(shù)中調(diào)用鏈接控制器的接口函數(shù)ZAux_OpenEth，與控制器進行鏈接,鏈接成功后啟動定時器1監(jiān)控控制器狀態(tài)
//網(wǎng)口鏈接控制器
void CSingle_move_Dlg::OnOpen() //網(wǎng)口鏈接控制器
{
char buffer[256];
int32 iresult;
if(NULL != g_handle)
{
ZAux_Close(g_handle);
g_handle = NULL;
}
GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);
buffer[255] = '\0';
iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);
if(ERR_SUCCESS != iresult)
{
g_handle = NULL;
MessageBox(_T("鏈接失敗"));
SetWindowText("未鏈接");
return;
}
SetWindowText("已鏈接");
SetTimer( 1, 100, NULL );
}
（3）通過定時器1對控制器信息進行監(jiān)控。
void CSingle_move_Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)
{
if(NULL == g_handle)
{
MessageBox(_T("鏈接斷開"));
return ;
}
if(1 == nIDEvent)
{
CString string;
float position = 0;
ZAux_Direct_GetDpos( g_handle,m_nAxis,&position); //獲取當前軸位置
string.Format("當前位置：%.2f", position );
GetDlgItem( IDC_CURPOS )->SetWindowText( string );
float NowSp = 0;
ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,m_nAxis,&NowSp); //獲取當前軸速度
string.Format("當前速度：%.2f", NowSp );
GetDlgItem( IDC_CURSPEED)->SetWindowText( string );
int status = 0;
ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status); //判斷當前軸狀態(tài)
if (status == -1)
{
GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "當前狀態(tài)：停 止" );
}
else
{
GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "當前狀態(tài)：運動中" );
}
}
CDialog::OnTimer(nIDEvent);
}
（4）通過設置按鈕的事件處理函數(shù)對控制器的軸參數(shù)進行配置。
void CSingle_move_Dlg::OnBnClickedSetpara()
{
UpdateData(true);//刷新參數(shù)
//m_nAxis表示當前程序選定的軸，x為軸0，以此類推
//設置脈沖當量 1表示以一個脈沖為單位 ，設置為1MM的脈沖個數(shù)，這度量單位為MM
ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, m_nAxis, m_units);
//設定速度，加減速
ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, m_nAxis, m_lspeed);
ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, m_nAxis, m_speed);
ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, m_nAxis, m_acc);
ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, m_nAxis, m_dec);
//設定S曲線時間 設置為0表示梯形加減速
ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, m_nAxis, m_sramp);
}
（5）通過啟動按鈕的事件處理函數(shù)來進行單軸運動。
void CSingle_move_Dlg::OnStart() //啟動運動
{
if(NULL == g_handle)
{
MessageBox(_T("鏈接斷開狀態(tài)"));
return ;
}
UpdateData(true);//刷新參數(shù)
int status = 0;
ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status); //判斷當前軸狀態(tài)
if (status == 0) //已經(jīng)在運動中
return;
//設定軸類型 1-脈沖軸類型
ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_nAxis, 1);
//設定脈沖模式及邏輯方向（脈沖+方向）
ZAux_Direct_SetInvertStep(g_handle, m_nAxis, 0);
if( m_mode == 0 )
{//寸動(位置模式)
ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_nAxis, m_bLogic?1:0);
}
else
{
//持續(xù)驅(qū)動(速度模式)
ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, m_nAxis, m_step*(m_bLogic?1:-1));
}
UpdateData(false);
}
（6）通過停止按鈕的事件處理函數(shù)來停止軸的運動
void CSingle_move_Dlg::OnStop() //停止運動
{
if(NULL == g_handle)
{
MessageBox(_T("鏈接斷開狀態(tài)"));
return ;
}
ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,m_nAxis,2); //
}
03
調(diào)試與監(jiān)控
編譯運行例程，同時通過ZDevelop軟件連接控制器對控制器狀態(tài)進行監(jiān)控。
1. RtSys軟件連接控制器監(jiān)控控制器的基本參數(shù)
2.通過 RtSys 軟件的示波器功能對軸運動的波形進行抓取。
（1）軸0寸動運動模式，加速度=100，S曲線時間=0。
（2）軸1寸動運動模式，加速度=100，S曲線時間=250。
（3）軸2寸動運動模式，加速度=1000，S曲線時間=0。
（4）軸2寸動運動模式，加速度=1000，S曲線時間=500。
3.單軸運動例程講解。
本次，正運動技術全國產(chǎn)EtherCAT運動控制邊緣控制器（四）：軸參數(shù)配置與單軸運動PC上位機C++控制，就分享到這里。
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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術企業(yè)。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎技術的研究，是國內(nèi)工控領域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業(yè)。主要業(yè)務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。
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