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今天，正運動小助手給大家分享一下MotionRT7的安裝和使用，以及使用C++對MotionRT7開發(fā)的前期準(zhǔn)備。
01 MotionRT7簡介
MotionRT7是深圳市正運動技術(shù)推出的跨平臺運動控制實時內(nèi)核，也是國內(nèi)首家完全自主自研， 自主可控的Windows運動控制實時軟核。
1.MotionRT7具備以下特點
（1）獨立軟件安裝，適合各種Windows電腦；綠色免安裝，快速體驗；采用硬件綁定的運行許可證授權(quán)（未授權(quán)也可試用）；可以方便配置、啟動、連接、模擬運行等。
（2）與MotionRT其它版本功能兼容，一次開發(fā)，可快速切換到嵌入式，Linux各種平臺。
（3）統(tǒng)一函數(shù)庫接口，快速的本地LOCAL接口，運動函數(shù)調(diào)用快至us級別，比普通PCI卡快數(shù)十倍。
（4）集成機(jī)器視覺，快速搭建各類運動控制+機(jī)器視覺的實時應(yīng)用。
（5）強(qiáng)大多卡功能，最多240軸聯(lián)動，支持跨卡聯(lián)動，脈沖與總線聯(lián)動，振鏡與平臺聯(lián)動，輕松實現(xiàn)位置鎖存 /PSO等高級功能。
2.持續(xù)迭代的運動控制實時內(nèi)核MotionRT
MotionRT是正運動技術(shù)持續(xù)建設(shè)與發(fā)展的運動控制實時內(nèi)核，已不斷迭代 7代，從 MotionRT1到 MotionRT7。
3.MotionRT7采用模塊化軟件架構(gòu)
運動控制程序、視覺算法、MotionRT7運動控制引擎，通過高共享內(nèi)存進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，大大提升運動控制與機(jī)器視覺的交互效率。
用戶自定義功能，融合Gmc、Gear/Cam、Frame、Robotics、CNC 等算法，打造 用戶的專用控制系統(tǒng)。
4.統(tǒng)一開放的API函數(shù)
統(tǒng)一完善的SDK庫 ，所有的第三方開發(fā)環(huán)境同一套API接口，跨平臺的產(chǎn)品架構(gòu)，提高效率，保持兼容性。
5.簡單易用的運動控制功能特性
a.點位運動、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、螺旋插補(bǔ)、連續(xù)軌跡加工；
b.電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、位置鎖存、虛擬軸疊加；
c.S曲線加減速，SS曲線加減速，軌跡運動更柔和；
d.1D/2D/3D高速位置同步輸出PS0，充分滿足視覺飛拍、高速點膠、激光加工；
e.客戶可自定義運動控制算法或者機(jī)器人正反解算法；
f.方便與第三方視覺配合。
6.開放的EtherCAT與配置調(diào)試工具
ZDevelop具備開放易用的配置，開發(fā)，調(diào)試，診斷等工具。ZDevelop不僅是個綠色免費的軟件，而且具備軸調(diào)試，軸狀態(tài)，示波器等工具。
MotionRT7廣泛支持EtherCAT總線，支持市面上廣泛易用的EtherCAT伺服，EtherCAT步進(jìn)，EtherCAT IO，EtherCAT閥島和EtherCAT傳感器。
我司后續(xù)將持續(xù)完善EtherCAT的配置工具，持續(xù)努力做最好用的運動控制。
02 MotionRT7的安裝和使用
第一步：安裝驅(qū)動程序
1.打開“設(shè)備管理器”，選擇“操作”中的“添加過時硬件”，選擇“手動選擇”。
2.點擊“下一步”。
3.點擊“從磁盤安裝”。
4.點擊“瀏覽按鈕”選擇驅(qū)動所在的路徑，打開文件夾“driver_signed”，選擇“ZMotionRt64.inf”。
5.一直點擊下一步，直到安裝完成。
注意：驅(qū)動更新時，要從設(shè)備管理器刪除設(shè)備，一定要選擇把驅(qū)動文件也刪除。
6.MotionRT7驅(qū)動安裝視頻演示。
第二步：運行控制臺程序
1.打開控制臺程序所在位置，運行可執(zhí)行文件“MotionRt710.exe”。
2.點擊“Start”。
第三步：使用ZDevelop軟件鏈接到控制器，進(jìn)行參數(shù)監(jiān)控
ZDevelop鏈接控制器，軟件版本3.10以上，使用PCI/LOCAL方式進(jìn)行連接。
第四步：網(wǎng)口擴(kuò)展EtherCAT主站協(xié)議
1.查看網(wǎng)絡(luò)連接。
2.選擇用作EtherCAT的網(wǎng)卡，右鍵屬性，安裝協(xié)議。
3.點擊從磁盤安裝，選擇驅(qū)動器所在的路徑，打開文件夾”driver_signed”，選擇“MotionRtPacket.inf”。
4.安裝成功后，確認(rèn)MotionRT64 Packet Protocol Driver前面有選上。
在RT控制臺程序選擇增加AddEcat，這時能看到對應(yīng)網(wǎng)卡，選擇上，然后啟動RT。
5.MotionRT7 EtherCAT協(xié)議安裝視頻演示。
自帶PC的網(wǎng)卡EtherCAT有一定的實時性，如EtherCAT要提升性能，需要把網(wǎng)口其它的協(xié)議都去掉以提升實時性。
如需進(jìn)一步提升實時性，請使用正運動專門的EtherCAT運動控制卡XPCIE1032。
更多關(guān)于MotionRT7的參數(shù)設(shè)置以及相關(guān)問題，請參照“MotionRT7說明書” 。
相關(guān)資料請上正運動技術(shù)官網(wǎng)www.zmotion.com.cn或者聯(lián)系正運動相關(guān)人員。
03 C++進(jìn)行MotionRT7項目的開發(fā)
1.新建MFC應(yīng)用。
2.將zauxdll.lib、zauxdll2.h、zauxdll.dll和zmotion.dll這4個文件放到剛剛創(chuàng)建的MFC項目文件夾下。以上資料可聯(lián)系正運動相關(guān)人員獲取。
3.添加頭文件聲明并聲明句柄。
（1）相關(guān)PC函數(shù)介紹
在C++的MFC設(shè)計界面，找到需要用到的控件拖拽到窗體中進(jìn)行UI界面設(shè)計，效果如下。
注：使用IP模式連接MotionRT7的時候，要將MotionRT710中的Config配置項Eth num的值設(shè)置為一個大于0的數(shù)（1-12），輸入的IP為本機(jī)IP，可以在ZDevelop中直接查看。
（2）C++例程講解視頻演示
（3）相關(guān)代碼
① 通過IP鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來鏈接控制器。
//IP鏈接方式鏈接控制器
void CcRunSpdDlg::OnBnClickedButton1()
{
CString s;
ed1.GetWindowText(s);
std::string ip = s.GetBuffer();
if (!ZAux_OpenEth(&ip[0],&handle))
{
MessageBox("MotionRT7鏈接成功！");
}
else
{
MessageBox("MotionRT7鏈接失��！");
}
}
②通過LOCAL鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來鏈接控制器。
//Local鏈接方式鏈接控制器
void CcRunSpdDlg::OnBnClickedButton3()
{
// 連接類型,
CString s;
cb1.GetWindowText(s);
if (!ZAux_FastOpen((ZMC_CONNECTION_TYPE)5, &s.GetBuffer()[0], 1000, &handle))
{
MessageBox("MotionRT7鏈接成功！");
}
else
{
MessageBox("MotionRT7鏈接失�。�");
}
}
③通過斷開按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來斷開控制器的鏈接。
//斷開上位機(jī)與控制器的鏈接
void CcRunSpdDlg::OnBnClickedButton2()
{
ZAux_Close(handle);
MessageBox("MotionRT7已斷開！");
}
④通過單條指令交互周期的測試按鈕對單條指令交互的周期進(jìn)行測試。
void CcRunSpdDlg::OnBnClickedButton5()
{
CString s;
std::string S;
float dpos;
double tme;
char g[30];
cb2.GetWindowText(s);
S = s.GetBuffer();
int i;
DWORD startTime = GetTickCount64();//計時開始
for (i= 1; i <= std::stoi(S); i++)
{
ZAux_Direct_GetDpos(handle, 0, &dpos);
}
ed2.SetWindowText(g);
DWORD endTime = GetTickCount64();//計時結(jié)束
tme = (double)(endTime - startTime) / (std::stoi(S)) * 1000;
ed2.SetWindowText(std::to_string(tme).data());
ed3.SetWindowText(std::to_string((double)(endTime - startTime)).data());
ed6.SetWindowText(std::to_string(dpos).data());
}
⑤通過多條指令交互周期的測試按鈕對多條指令交互的周期進(jìn)行測試。
void CcRunSpdDlg::OnBnClickedButton6()
{
CString s;
std::string S;
float data[12] = { 0 };
char get[255];
cb2.GetWindowText(s);
S = s.GetBuffer();
std::string cmd = "?dpos(0),dpos(1),dpos(2),dpos(3),axisstatus(0),axisstatus(1),axisstatus(2),axisstatus(3),in(0),in(1),in(2),in(3)";
DWORD startTime = GetTickCount64();//計時開始
for (int i = 1; i <= std::stoi(S); i++)
{
ZMC_DirectCommand(handle, &cmd[0], get, 255);
}
DWORD endTime = GetTickCount64();//計時結(jié)束
double tme = (double)(endTime - startTime) / (std::stoi(S)) * 1000;
ed4.SetWindowText(std::to_string(tme).data());
ed5.SetWindowText(std::to_string((double)(endTime - startTime)).data());
ZAux_TransStringtoFloat(&get[0], 12, data);
ed7.SetWindowText(std::to_string(data[0]).data());
ed8.SetWindowText(std::to_string(data[1]).data());
ed9.SetWindowText(std::to_string(data[2]).data());
ed10.SetWindowText(std::to_string(data[3]).data());
ed11.SetWindowText(std::to_string((int)data[4]).data());
ed12.SetWindowText(std::to_string((int)data[5]).data());
ed13.SetWindowText(std::to_string((int)data[6]).data());
ed14.SetWindowText(std::to_string((int)data[7]).data());
ed15.SetWindowText(std::to_string((int)data[8]).data());
ed16.SetWindowText(std::to_string((int)data[9]).data());
ed17.SetWindowText(std::to_string((int)data[10]).data());
ed18.SetWindowText(std::to_string((int)data[11]).data());
}
（4）運行效果
IP鏈接方式的測試（1w次）
LOCAL鏈接方式的測試（1w次）
IP鏈接方式的測試（10w次）
LOCAL鏈接方式的測試（10w次）
04 分析與結(jié)論
以上分別是對IP方式鏈接MotionRT7與LOCAL方式鏈接MotionRT7的指令交互測試，從上面運行效果圖的數(shù)據(jù)顯示來看，當(dāng)進(jìn)行1w次和進(jìn)行10w次的單指令交互或多指令交互的時候，LOCAL鏈接的方式進(jìn)行指令交互所需要的單條指令交互時間（平均4.7us左右和3.9us左右），一次性讀取12個狀態(tài)的多條指令交互時間（平均6.2us左右和5.5us 左右）都比IP鏈接的方式更快（平均28us左右與29us左右）。
其次，我們可以從運行結(jié)果看出MotionRT7在LOCAL鏈接的方式下，指令交互的效率也是非常地穩(wěn)定，當(dāng)測試數(shù)量從1w增加到10w時，單條指令交互時間與多條指令交互時間波動不大，這將為工藝作業(yè)中穩(wěn)定性提供了極大的保證。
MotionRT7的出現(xiàn)，絕對是一次重大的驚喜與升級，它為我們在進(jìn)行大批量指令交互的過程中，提供了更好的效率與穩(wěn)定性，給生產(chǎn)創(chuàng)造更高的效率與更多的價值！
相關(guān)的函數(shù)請參照“ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊”。
本次，正運動技術(shù) Windows實時運動控制軟核（三）：LOCAL高速接口測試之C++ ，就分享到這里。
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