引言：本文通過(guò)使用施耐德電氣PLC TW238LFDC24DT使用CANopen通信的方式來(lái)控制MOTEC SD388B智能步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器來(lái)控制電機(jī)的速度模式控制和位置模式控制。

　　CANopen是一種架構(gòu)在CAN(控制局域網(wǎng)路)上的高層通訊協(xié)定，包括通訊子協(xié)定及設(shè)備子協(xié)定常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場(chǎng)總線。

　　MOTEC 智能步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器集成了CANopen協(xié)議，方便用戶通過(guò)各種上位機(jī)(PLC、HMI或其它運(yùn)動(dòng)控制器)通訊。MOTEC 智能步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器采用集成CAN芯片進(jìn)行CANopen通訊，使用此功能可驅(qū)動(dòng)MOTEC 智能步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器、變更參數(shù)以及監(jiān)視MOTEC 智能步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)等多項(xiàng)功能。

　　本例中，使用的是集成了CANopen的施耐德電氣PLC TW238LFDC24DT來(lái)控制MOTEC SD388B步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，由于對(duì)于施耐德PLC來(lái)說(shuō)，沒(méi)有集成對(duì)于非施耐德電氣品牌的通用伺服驅(qū)動(dòng)器和步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的DS402協(xié)議的控制，所以我們通過(guò)DS301內(nèi)規(guī)范的SDO來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)驅(qū)動(dòng)器的通信。

　　1、創(chuàng)建工程

　　本例中使用邏輯梯形圖的方式編程

　　創(chuàng)建完成的界面如下

　　2、添加SD388B的EDS文件

　　點(diǎn)擊菜單欄的工具—>設(shè)備庫(kù)來(lái)添加SD388B的EDS文件，安裝后的EDS文件可以在

　　里面找到。

　　3、添加CANopen主站和SD388B的從站，如下圖

　　4、設(shè)置SD388B的PDO映射，本例使用的是SDO來(lái)控制，因此將RPDO的映射去掉。如圖

　　5、設(shè)置好波特率和同步報(bào)文等參數(shù)后，編寫程序，使用CIA405庫(kù)集成的SDO通信來(lái)讀寫驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的內(nèi)容，如圖

　　編寫完成的程序如下

　　用戶可以在www.motec365.com上下載到相關(guān)的程序。

　　6、程序調(diào)試

　　本例中，使用在線調(diào)試的方式，用來(lái)調(diào)試速度控制和位置控制，

　　A、速度模式控制：

　　通過(guò)CANopen使用速度模式控制，需要至少兩個(gè)功能塊：

　　1)、將當(dāng)前的控制模式設(shè)置成速度控制方式，即將6060h索引，00h子索引中的內(nèi)容改成3;

　　2)、設(shè)置勻速運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)速，即向60FFh索引，00h子索引中寫入當(dāng)前運(yùn)行的轉(zhuǎn)速。

　　如圖中，設(shè)置velocity_Mode_Change為3，設(shè)置velocity_value為5*256，即1280rpm;

　　使用在線調(diào)試給velocity_ModeEN一個(gè)上升沿，那么電機(jī)會(huì)勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)速為60FFh內(nèi)設(shè)定轉(zhuǎn)速。如下圖

　　電機(jī)啟動(dòng)以后如圖

　　3)、可以通過(guò)將目標(biāo)速度設(shè)置成0或者將控制字6040h的第8位寫1，

　　4)、用戶如果需要設(shè)定其余參數(shù)，例如加速度，減速度，電機(jī)電流等參數(shù)，請(qǐng)參見(jiàn)用戶手冊(cè)和EDS文件里面定義的內(nèi)容。

　　B、位置模式控制：

　　通過(guò)CANopen使用速度模式控制，需要至少三個(gè)功能塊：

　　1)、將當(dāng)前的控制模式設(shè)置成位置控制方式，即將6060h索引索引中的內(nèi)容改成1;

　　2)、設(shè)置位置控制的運(yùn)動(dòng)距離，即將運(yùn)行距離寫入607Ah索引中;

　　3)、向控制字6040h中寫入啟動(dòng)位置控制的指令，本例中做相對(duì)運(yùn)動(dòng)位置控制，即向6040h中寫入0x005F;

　　4)、本例中，添加了做位置控制時(shí)最大轉(zhuǎn)速的設(shè)定，即向索引6081h中寫入設(shè)定的位置控制的最大轉(zhuǎn)速。

　　整個(gè)數(shù)據(jù)寫入值如下

　　設(shè)置position_Mode_Change(6060h)為1，設(shè)置position_value(607Ah)為0x000A0000，設(shè)置position_max_velocity_value(6081h)為0x00500，設(shè)定position_GO_Start(6040h)為0x005F;

　　給position_ModeEN一個(gè)上升沿，直接啟動(dòng)程序，如圖

　　5)、如果需要停止當(dāng)前運(yùn)行，只需要將6040h的第八位設(shè)置成1，如圖

　　6)、用戶如果需要設(shè)定其余參數(shù)，例如加速度，減速度，電機(jī)電流等參數(shù)，請(qǐng)參見(jiàn)用戶手冊(cè)和EDS文件里面定義的內(nèi)容。

　　注意：為了方便用戶監(jiān)控調(diào)試，本例中使用在線模擬的方式，仿真監(jiān)控PLC的動(dòng)作和設(shè)定參數(shù)，用戶可以使用賦值語(yǔ)句來(lái)對(duì)相關(guān)的變量進(jìn)行操作。

　　注意：由于本例使用SDO操作，如需使用PDO操作，請(qǐng)?jiān)斠?jiàn)《MOTEC網(wǎng)絡(luò)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器CANopen操作手冊(cè)》的 附錄B MOTEC驅(qū)動(dòng)器CANopen操作流程示例一節(jié)。