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Delta機器人屬于高速、輕載的并聯(lián)機器人，一般通過示教編程或視覺系統(tǒng)捕捉目標(biāo)物體，由三個并聯(lián)的伺服軸確定抓具中心（TCP）的空間位置，實現(xiàn)目標(biāo)物體的運輸，加工等操作。
又稱Delta并聯(lián)蜘蛛手
承載能力強、剛度大；
自動負(fù)載比小、動態(tài)性能好；
重復(fù)定位精度高、一秒鐘多個節(jié)拍；
無控制箱的機器人，結(jié)構(gòu)簡單
Delta機器人主要應(yīng)用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等加工、裝配。Delta機器人以其重量輕、體積小、運動速度快、定位精確、成本低、效率高等特點，正在市場上被廣泛應(yīng)用。
開源代碼，開放式平臺，便于用戶學(xué)習(xí)及集成
Delta機器人控制系統(tǒng)：
傳統(tǒng)控制系統(tǒng)
目的：旨在提供一種成本低廉，易安裝維護(hù)，可操作性強的Delta并聯(lián)機器人。
功能： 分揀、抓取、搬運、封裝物件。
結(jié)構(gòu)：一種Delta并聯(lián)機器人，包括基座固定板，基座固定筒，三葉板，中軸驅(qū)動電機模組，中軸電機護(hù)罩，搖臂驅(qū)動電機模組（3個），搖臂電機護(hù)罩（3個），搖臂（3個），搖臂軸中心蓋板（3個），拉桿（6根），工具端臺，中軸管和滾珠花鍵。
特色： 三葉板葉片根據(jù)各伺服驅(qū)動電機模組外形定做而成，結(jié)構(gòu)明快，易于安裝；搖臂、三葉板、中軸管、滾珠花鍵的設(shè)計充分考慮了輕量和美觀，整體性好，減少安裝誤差；電氣線路集成在一塊電路板上，減少接線環(huán)節(jié)，結(jié)構(gòu)緊湊，控制方便；WIFI和藍(lán)牙方式的添加，除了通過傳統(tǒng)的工控機進(jìn)行編程控制，還可通過智能移動終端如個人平板，手機等進(jìn)行編程控制，實現(xiàn)了低成本，易維護(hù)，易使用。
上海優(yōu)愛寶公司機器人的幾大特點：1.模塊化；2.安全，觸碰會堵轉(zhuǎn)鎖死 （伺服電機不行，要另裝傳感器，但傳感器也會有滯后）；3.開放軟件二次開發(fā)SDK接口 4 手機APP可操作 不需要單獨配示教器
規(guī)格
Delta機器人
① 600 : 600mm
800 : 800mm
② 30 : 3軸
31 : 4軸
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最大負(fù)載
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位置反復(fù)精度
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標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時間
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3kg
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±0.15mm
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0.4s
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使用環(huán)境及參數(shù)
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項目（單位）
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規(guī)格
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運動學(xué)機構(gòu)
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Delta并聯(lián)機構(gòu)
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控制軸數(shù)
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4軸(J1、J2、J3+J4*)
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最大負(fù)載質(zhì)量(kg)
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3
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重復(fù)定位精度(X、Y、Z各方向mm)
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±0.15
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最大動作范圍
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J1-J3(mm)
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直徑700,高300
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J4(rad)
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±6.28[±360]
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最大運動速度
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150次標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)/min
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周圍溫度(℃)
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0-40
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周圍濕度（%RH）
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20-85(無結(jié)露)
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安裝條件
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懸吊安裝
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耐環(huán)境性
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標(biāo)準(zhǔn)（OP:防塵防滴）
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本體質(zhì)量(kg)
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35
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驅(qū)動與位置檢測方式
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步進(jìn)伺服與絕對值編碼器
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空氣傳播噪音(dBA)
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65以下
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注：*附加旋轉(zhuǎn)軸
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