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概述：
板球系統(tǒng)是一個(gè)多變量，非線性控制對(duì)象，其控制目標(biāo)是讓一個(gè)自由滾動(dòng)的小球能夠平衡在具有兩個(gè)自由度的平板上的特定位置，或者沿一定的軌跡滾動(dòng)。
固高科技開(kāi)發(fā)的板球系統(tǒng)以攝像頭采集的圖像信息和角度編碼器采集的電機(jī)位置信號(hào)為反饋信息，采用視覺(jué)反饋和編碼器反饋相結(jié)合的傳感方式得到小球的位置反饋，并以此為依據(jù)進(jìn)行控制，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)平板，來(lái)控制小球的實(shí)際位置和運(yùn)動(dòng)軌跡。
作為一個(gè)具有兩自由度的機(jī)械系統(tǒng)，板球系統(tǒng)通常用于對(duì)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)、經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論以及運(yùn)動(dòng)控制、數(shù)字圖像處理等課程實(shí)驗(yàn)和研究。是高年級(jí)本科生、研究生乃至教師進(jìn)行科學(xué)研究和實(shí)驗(yàn)的理想平臺(tái)。
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系統(tǒng)特點(diǎn)：
- 采用視覺(jué)裝置來(lái)檢測(cè)小球的位置
- 采用“PC+運(yùn)動(dòng)控制器”開(kāi)放式控制平臺(tái)，提供源代碼，方便用戶(hù)自行進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)
- 驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)采用直流伺服電機(jī)，采用進(jìn)口電機(jī)驅(qū)動(dòng)器
- 二維轉(zhuǎn)角采用1000線旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)
- 配備高性能進(jìn)口圖像采集卡和工業(yè)級(jí)攝像機(jī)
- 系統(tǒng)運(yùn)行簡(jiǎn)單、易于操作、使用安全
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參考實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：
- 攝像機(jī)的線性和非線性模型標(biāo)定
- 系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模分析
- 圖像處理算法應(yīng)用與研究
- 基于視覺(jué)技術(shù)的二維伺服控制
- PID控制器等經(jīng)典控制算法研究
- 自定義控制算法研究
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VC控制軟件及其界面：
 
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控制方框圖：
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主要技術(shù)參數(shù)：
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長(zhǎng)´寬´高
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600mm´300mm´400mm
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直流有刷電機(jī)額定功率
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24W
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電源
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AC220V 50HZ 3.2A（可配AC110V）
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直流有刷電機(jī)減速比
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8
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小球直徑
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25mm
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小球質(zhì)量
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38±2 g
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球盤(pán)半徑
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140mm
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有效像素
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768(H)´576(V)
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采樣頻率
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>25fps
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圖像采集卡
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- 支持采集NTSC、PAL、RS170和CCIR標(biāo)準(zhǔn)視頻源
- 雙視頻解碼器架構(gòu)適用于超快的通道切換
- 可連接和切換16個(gè) CVBS通道,8個(gè)Y/C或混合輸入通道
- 16路 TTL I/O輔助接口和 RS-485串行接口
- 看門(mén)狗定時(shí)器用于全面監(jiān)視系統(tǒng)的完整性
- 支持32位33/66 MHz PCI總線主模式
- 配套軟件開(kāi)發(fā)包，包括Matrox Imaging Library (MIL)/ActiveMIL,、MIL-Lite/ActiveMIL-Lite
- 支持Microsof Windows 2000和WindowsXP操作系統(tǒng)
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定購(gòu)指南
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產(chǎn)品代碼
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產(chǎn)品名稱(chēng)
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產(chǎn)品描述和配置
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GPB2001
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板球系統(tǒng)
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APB-MB-2001 板球系統(tǒng)本體
GT-400-SV-PCI-EDU GT-400-SV型運(yùn)動(dòng)控制器
APB-EB-2001 電控模塊
APB-VM-2001 板球視覺(jué)模塊
SPB-VC-2001 板球系統(tǒng)控制軟件
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控制難度等級(jí):
- 穩(wěn)定控制小球到圓盤(pán)中心點(diǎn)
- 穩(wěn)定控制小球到圓盤(pán)的指定位置
- 沿設(shè)定軌跡到達(dá)指定位置
- 某個(gè)滾動(dòng)方向局部約束（±10度）下小球移動(dòng)到設(shè)定點(diǎn)
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