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　　2.1指令表語言結(jié)構(gòu)指令表語言是由一系列指令組成的語言。每條指令在新一行開始，指令由操作符和緊隨其后的操作數(shù)組成，操作數(shù)是指在IEC 1131-3的“公共元素”中定義的變量和常量。有些操作符可帶若干個操作數(shù)，這時各個操作數(shù)用逗號隔開。指令前可加標(biāo)號，后面跟冒號，在操作數(shù)之后可加注釋。 IL是所謂面向累加器（Accu）的語言，即每條指令使用或改變當(dāng)前Accu內(nèi)容。IEC 1131-3將這一Accu標(biāo)記為“結(jié)果”。通常，指令總是以操作數(shù)LD(“裝入Accu命令”)開始。指令表程序如下所示：

　　2.2 指令表操作符 IEC 1131-3指令表包括四類操作符：一般操作符、比較操作符、跳轉(zhuǎn)操作符和調(diào)用操作符。

　　2.2.1一般操作符符指令表一般操作符是指在程序中經(jīng)常會用到的操作符. l 裝入指令：LD N等。 l 邏輯指令：AND N( (與指令)、OR N( (或指令)、XOR N（ (異或指令)等。 l 算術(shù)指令：ADD (（加指令）、SUB(（減指令）、MUL ( （乘指令）,DIV(（除指令）、MOD ( （取模指令）等。 2.2.2 比較指令：GT ( （大于）、GE ( （大于等于）、EQ( （等于）、 NE( （不等于）、 LE( （小于等于）、 LT( （小于）等。 2.2.3 跳轉(zhuǎn)及調(diào)用操作符 JMP C,N (跳轉(zhuǎn)操作符)、 CALL C,N （調(diào)用操作符）等。

　　 2.3 在指令表中調(diào)用功能及功能塊 在IEC 1131-3指令表的程序中，可以直接調(diào)用功能塊和功能。指令表的功能塊調(diào)用有種格式，功能調(diào)用有兩種格式。詳細(xì)的調(diào)用可見IEC 1131-3標(biāo)準(zhǔn)。

　　 2.4 用指令表定義功能及功能塊指令表可用于定義功能塊和功能。當(dāng)用指令表定義功能時，功能的返回值是結(jié)果寄存內(nèi)的最新值；當(dāng)用指令表定義功能塊時，指令表引用功能塊的輸入?yún)��?shù)（VAR_INPUT），并且把值寫到輸出參數(shù)(VAR_OUPUT)。

　　2.5 指令表與其它語言的移植性指令表語言轉(zhuǎn)換為其它語言是非常困難的，除非指令表操作符的使用范圍及書寫格式受到嚴(yán)格的限制，才有可能實現(xiàn)轉(zhuǎn)換。IEC 1131-3的其它語言較容易轉(zhuǎn)換為指令表。

　　2.6 IL的編程實例本例是一個用指令表程序定義功能的實例，功能描述的計算平面上兩點的移動距離。 兩點X,Y的坐標(biāo)如下圖所示。 圖二用指令表編功能實例用結(jié)構(gòu)化文本描述的兩點間距離的計算公式為：Travel_distance：=SQRT((X1-X2)*(X1-X2)+(Y1-Y2)*(YI-Y2)))。TMax是X,Y兩點見的最大距離，當(dāng)計算值小于TMax時，說明計算正確；當(dāng)計算值大于TMax時，說明X,Y兩點間的距離超出了最大距離，在這種情況下，功能是沒有輸出的。用指令表編寫的該功能的函數(shù)TRAVEL()如下： FUNCTION TRAVEL : REAL VAR_INPUT X1,X2,Y1,Y2 : REAL (*點X,Y坐標(biāo)*) TMax : REAL (*最大移動距離*) END_VAR VAR Temp : REAL; (*中間值*) END_VAR LD Y1 SUB Y2 (*計算Y2-Y1*) ST Temp (*將Y2-Y1值存入Temp *) MUL Temp (*計算（Y2-Y1）的平方*) ADD( X1 SUB X2 (*計算(X1-X2)*) ST Temp (*將(X1-X2)值存入Temp *) MUL Temp (*計算(X1-X2)的平方*) ) (*將兩平方值相加*) CAL SQRT (*調(diào)平方根函數(shù)*) ST TRAVEL (*設(shè)定計算結(jié)果*) GT TMax (*比TMax 大嗎？*) JMPC ERR (*是，轉(zhuǎn)到ERR 執(zhí)行*) S ENO (*設(shè)定ENO *) ERR: RET (*錯誤返回，ENO 不輸出*) END_FUNCTION功能塊圖(FBD)、梯形圖(LAD)和順序功能流程圖(SFC)。

　　一、功能塊圖（FBD － Function Block Diagram）功能塊圖用來描述功能、功能塊和程序的行為特征，還可以在順序功能流程圖中描述步、動作和轉(zhuǎn)變的行為特征。功能塊圖與電子線路圖中的信號流圖非常相似，在程序中，它可看作兩個過程元素之間的信息流。功能塊圖普遍地應(yīng)用在過程控制領(lǐng)域。功能塊用矩形塊來表示，每一功能塊的左側(cè)有不少于一個的輸入端，在右側(cè)有不少于一個的輸出端，功能塊的類型名稱通常寫在塊內(nèi)，但功能塊實例的名稱通常寫在塊的上部，功能塊的輸入輸出名稱寫在塊內(nèi)的輸入輸出點的相應(yīng)地方。

　　 1.1 功能塊圖的信號流在功能塊網(wǎng)路中，信號通常是從一個功能或功能塊的輸出傳遞到另一個功能或功能塊的輸入。信號經(jīng)由功能塊左端流入，并求值更新，在功能塊右端流輸出。 l 布爾信號的取反在使用布爾信號時，功能或功能塊的取反輸入或輸出可以在輸入端或輸出端用一個小圓點來表示，這種表示與在輸入端或輸出端加一個“取反”功能是一致的。如下圖是一功能塊圖取反的實例。 l 信號反饋功能塊圖允許功能塊的輸出反饋回網(wǎng)路左側(cè)的功能塊輸入，形成反饋路徑。下圖是一功能塊反饋路徑的實例，功能塊Load1的輸出端Level反饋回功能塊Loop1的輸入端ProcessValue。 1.2 功能塊網(wǎng)路設(shè)計 功能塊圖的設(shè)計首先應(yīng)該保證主信號流的線路清晰，避免過多的信號跨接和線路方向改變。

　　 1.3 功能的執(zhí)行控制功能塊圖網(wǎng)路中的功能執(zhí)行控制隱含地從各功能所處的位置中表現(xiàn)出來。每一功能的執(zhí)行隱含地是由一個輸入使能EN控制，該輸入EN是一個布爾類型變量，允許功能有選擇的求值。當(dāng)輸入EN為TRUE時，該功能就執(zhí)行，否則,功能不執(zhí)行。功能的輸出ENO也是一個布爾變量，當(dāng)ENO從FALSE變成TRUE就表明功能已經(jīng)完成了求值。 1.4 跳轉(zhuǎn)和標(biāo)注功能塊圖允許使用“Jump”功能使得功能塊圖控制從程序的一個部分跳轉(zhuǎn)到另一個由標(biāo)識符“Lable”標(biāo)識的部分繼續(xù)執(zhí)行。如下圖是一個跳轉(zhuǎn)的實例：當(dāng)GasLevel的值超過0。15時，相應(yīng)的控制即轉(zhuǎn)移到有表識符GAS_ALARM的程序段繼續(xù)執(zhí)行。

　　1.5 結(jié)構(gòu)化文本與功能塊圖之間的轉(zhuǎn)換特點 l 功能塊圖中的大部分程序能夠轉(zhuǎn)換為結(jié)構(gòu)化文本。 l 結(jié)構(gòu)化文本程序能夠容易地轉(zhuǎn)化為功能、功能塊及其相關(guān)的參數(shù)值。 l 結(jié)構(gòu)化文本直接轉(zhuǎn)化為功能塊網(wǎng)路是很困難的，IF…THEN, CASE,FOR, WHILE, REPEAT格式的語句還不能直接轉(zhuǎn)換為功能塊網(wǎng)路。

　　1.6 連續(xù)功能流程圖（CFC-Continuous Function Chart）連續(xù)功能流程圖是功能塊圖的一種特殊形式，它用于描述資源的頂層結(jié)構(gòu)以及程序和功能塊對任務(wù)的分配。連續(xù)功能流程圖和功能塊圖之間的主要區(qū)別是資源和任務(wù)分配的不同。每一功能用任務(wù)的名稱來描述，如圖所示。程序也是箱是的情況。如果一個程序內(nèi)的功能塊象它的父程序一樣在相同的任務(wù)下執(zhí)行，任務(wù)關(guān)聯(lián)是隱含的。在這種情況下，任務(wù)名稱就沒有必要顯示在功能塊中。連續(xù)功能流程圖如圖7所示。

　　1.7 功能塊圖應(yīng)用實例如圖是一個功能塊應(yīng)用的實例，該實例描述了用功能塊控制空氣風(fēng)門的情況。信號ReqOpen以及ReqClose給出了所要求的風(fēng)門的位置，該位置被保存在RS雙穩(wěn)態(tài)功能塊中，來自“Position” 功能塊輸出及轉(zhuǎn)換輸出用于用于產(chǎn)生DemandOpen和DemandClose信號，這些信號驅(qū)動風(fēng)門轉(zhuǎn)動到合適的位置。 圖一 功能塊實例圖二功能塊程序示意圖風(fēng)門上的限位開關(guān)OpenLS和CloseLS返回的是風(fēng)門的實際位置信號。限位開關(guān)信號與要求的風(fēng)門位置進(jìn)行與比較，如果任何一個校對失敗，比如風(fēng)門已打開到要求的位置，而限位開關(guān)OpenLS處于false,延時計時器將起動。如果風(fēng)門未按要求移動到要求的位置并且在限定的有限時間MoveTimeOut內(nèi)不能確定限位開關(guān)的情況，定時器Timer1將產(chǎn)生Discrepancy信號。二. 梯形圖（LD－Ladder Diagram）梯形圖IEC 1131-3的三種圖形化編程語言種一種，它可被用來描功能，功能塊和程序即程序組織單元（POU-Porgramm Orgnization Unit）的行為，以及順序功能圖（SFC － Sequential Function Charts）中的行為和轉(zhuǎn)移。

　  2.1 LD背景梯形圖來源于美國，它基于圖形表示的繼電器邏輯，是PLC編程中被最廣泛使用一種圖形化語言。梯形圖程序的左、右兩側(cè)有兩垂直的電力軌線，左側(cè)的電力軌線名義上為功率流從左向右沿著水平梯級通過各個觸點、功能、功能塊、線圈等提供能量，功率流的終點是右側(cè)的電力軌線。每一個觸點代表了一個布爾變量的狀態(tài)，每一個線圈代表了一個實際設(shè)備的狀態(tài)，功能或功能塊與IEC 1131-3中的標(biāo)準(zhǔn)庫或用戶創(chuàng)建的功能或功能塊相對應(yīng)。一簡單的梯形圖程序如圖（一）所示。

　　 2.2 IEC 1131-3的LD圖形符號 IEC 1131-3中的梯形圖（LD）語言是對各PLC廠家的梯形圖（LD）語言合理地吸收、借鑒，語言中的各圖形符號與各PLC廠家的基本一致。IEC 1131-3的主要的圖形符號包括：１．觸點類：常開觸點、常閉觸點、正轉(zhuǎn)換讀出觸點、負(fù)轉(zhuǎn)換觸點。2. 線圈類：一般線圈、取反線圈、置位（鎖存）線圈、復(fù)位去鎖線圈、保持線圈、置位保持線圈、復(fù)位保持線圈、正轉(zhuǎn)換讀出線圈、負(fù)轉(zhuǎn)換讀出線圈。 3. 功能和功能塊：包括標(biāo)準(zhǔn)的功能和功能塊以及用戶自己定義的功能塊，圖形太多這里未給出。

　2.3 IEC 1131-3的LD編程

　　2.3.1 在梯形圖中連接功能塊功能塊能被連接在梯形圖的梯級中，每一功能塊有相應(yīng)的布爾輸入和輸出量。輸入量可以被梯形圖梯級直接驅(qū)動，輸出可以提供驅(qū)動線圈的功率流。在每一個塊上至少應(yīng)有一個布爾輸入和布爾輸出以允許功率流通過這個塊。功能塊可以是標(biāo)準(zhǔn)庫中的也可以是自定義的。如下圖二是一個在梯形圖中連接功能塊以驅(qū)動電動馬達(dá)的實例。

　　2.3.2 在梯形圖中連接功能每一個功能有一個附加的布爾輸入EN和布爾輸出ENO。EN提供了流入功能的功率流信號；ENO提供了可用來驅(qū)動其它功能和線圈的功率流。如下圖三是在梯形圖中連接功能的實例，第一個功能是在三個數(shù)中取最大，第二個功能是從第一功能輸出的最大數(shù)與1000.0比較，根據(jù)比較1000.0的大小來控制線圈COOL。

　　2.3.3 在梯形圖中有反饋回路在梯形圖程序中可包含反饋回路，例如，在反饋回路中，一個或多個觸點值被用作功能或功能塊的輸入的情況。如圖三是在梯形圖中有反饋回路的情況。

　　2.3.4 梯形圖中使用跳轉(zhuǎn)和標(biāo)注使用梯形圖的跳轉(zhuǎn)功能使得梯形圖程序可以從程序的一個部分跳轉(zhuǎn)到由一個標(biāo)識符標(biāo)識的另一部分。如下圖四是在梯形圖中使用跳轉(zhuǎn)和標(biāo)注的實例，當(dāng)變量OXYGEN或PRESSURE是OFF，控制即轉(zhuǎn)移到由SPARGE標(biāo)識的控制程序處執(zhí)行。

　　2.4 ST、FBD及LD之間的可移植性 l 簡單的主要包含“與”和“或”邏輯梯形圖程序可以與結(jié)構(gòu)化文本程序轉(zhuǎn)換；在大部分的情況下，梯形圖程序可以與功能塊圖程序進(jìn)行轉(zhuǎn)換。 l 用結(jié)構(gòu)化文本描述的功能可以直接與梯形圖、功能塊轉(zhuǎn)換 l 除簡單的邏輯描述外，由結(jié)構(gòu)化文本程序到梯形圖程序的轉(zhuǎn)換常常是不可能的

　　2.5 梯形圖編程如圖五是一個用梯形圖編寫的火災(zāi)報警程序。FD1,FD2和FD3 是三個火災(zāi)探測器， 圖三 火災(zāi)報警系統(tǒng)示意圖 圖四火災(zāi)報警系統(tǒng)的梯形圖程序 MAN1是一個手動按鈕，用來觸發(fā)火災(zāi)報警。當(dāng)三個探測器中的任兩個或三個全部探測到有火災(zāi)情況發(fā)生時，于是Alarm_SR功能塊驅(qū)動報警線圈報警。ClearAlarm按鈕清除報警。當(dāng)有一個探測器處于ON,相應(yīng)的火災(zāi)警告指示燈亮。如果該指示燈在報警清除后繼續(xù)保持亮，就表明該探測器或者有錯，或者在該探測器的附近有火災(zāi)。三. 順序功能流程圖（SFC-Sequential Function Chart） 順序功能流程圖是IEC 1131-3三種圖形化語言中的一種，是一種強大的描述控制程序的順序行為特征的圖形化語言，可對復(fù)雜的過程或操作由頂?shù)降椎剡M(jìn)行輔助開發(fā)。SFC允許一個復(fù)雜的問題逐層地分解為步和較小的能夠被詳細(xì)分析的順序。

　　3.1 順序功能流程圖的基本概念順序功能流程圖可以由步、有向連線和過渡的集合描述。如下圖反映了SFC的主要特征。 l 步步用矩形框表示，描述了被控系統(tǒng)的每一特殊狀態(tài)。MFC中的每一步的名字應(yīng)當(dāng)是唯一的并且應(yīng)當(dāng)在MFC中僅僅出現(xiàn)一次。一個步可以是激活的，也可以是休止的，只有當(dāng)步處于激活狀態(tài)時，與之相應(yīng)的動作才會被執(zhí)行，至于一個步是否處于激活狀態(tài)，則取決于上一步及過渡。 l 有向連線有向連線表示功能圖的狀態(tài)轉(zhuǎn)化路線，每一步是通過有向連線連接的。 l 過渡過渡表示從一個步到另一個步的轉(zhuǎn)化，這種轉(zhuǎn)化并非任意的，只有當(dāng)滿足一定的轉(zhuǎn)換條件時，轉(zhuǎn)化才能發(fā)生。轉(zhuǎn)換條件可以用ST、LD或FBD來描述。轉(zhuǎn)換定義可以用ST、IL、LD或FBD來描述。過渡用一條橫線表示，可以對過渡進(jìn)行編號。 l 動作（action）每一步是用一個或多個動作（action）來描述的。動作包含了在步被執(zhí)行時應(yīng)當(dāng)發(fā)生的一些行為的描述，動作用一個附加在步上的矩形框來表示。每一動作可以用IEC的任一語言如ST、FBD、LD或IL來編寫。每一動作有一個限定器（Qulifier），用來確定動作什么時候執(zhí)行;標(biāo)準(zhǔn)還定義了一系列限定器（Qulifier），精確地定義了一個特定與步相關(guān)的動作什么時候執(zhí)行。每一動作還有一個指示器變量，該變量僅僅是用于注釋。動作的表示如下圖所示： l 轉(zhuǎn)化規(guī)則順序功能流程圖的任一步可能是激活的，也可能是休止的，與之相應(yīng)的動作（Action）只有在步處于激活狀態(tài)時，方能被執(zhí)行，所以，步被激活和被休止的過程編確定了系統(tǒng)的行為。初始狀態(tài)是指指令運行的開始即被激活的那個狀態(tài)，這個步的標(biāo)志為S0。每個過程都可以是有效的，也可以是無效的，只有緊接其前的各個階段都處于激活狀態(tài)時，過渡才是有效的，只有同時滿足（1）過渡是有效的（2）過渡對應(yīng)的接受特性為真，與過渡相連的下一步方能處于激活狀態(tài)，同時，緊接其前的各個步全部被休止。當(dāng)幾個過渡可以同時被超越時，他們將同時被超越。

　　3.2 順序功能流程圖（SFC）的幾種主要形式按著結(jié)構(gòu)的不同，順序功能流程圖（SFC）可分為以下幾種形式:單序列控制、同時序列控制、分支結(jié)構(gòu)序列、轉(zhuǎn)移序列和起始步。

　　3.3 順序功能流程圖（SFC）的程序執(zhí)行順序功能流程圖（SFC）程序的執(zhí)行應(yīng)遵循相應(yīng)的規(guī)則，每一程序組織單元（POU）與一任務(wù)（task）相對應(yīng)，任務(wù)負(fù)責(zé)周期性地執(zhí)行程序組織單元（POU）內(nèi)的IEC程序，順序功能流程圖（SFC）內(nèi)的動作也是以同樣周期被執(zhí)行。

　　3.4 對不安全的SFC的處理 SFC編譯器有能力采用相應(yīng)的算法檢測到某些結(jié)構(gòu)不安全的SFC。如果一個完全整個流程圖能分解為一個單步，該SFC就是安全的，否則是不安全的。 3.5 SFC編程舉例我們現(xiàn)在用SFC編寫一個工業(yè)電梯（lift）程序。電梯（lift）系統(tǒng)如圖所示。電梯通過 圖五 提升機示意圖圖六提升機控制的SFC程序一個電動絞車控制上升或下降，可按要求停止在任一樓層。當(dāng)電梯將到達(dá)某一被選樓層的位置時，一微型接近開關(guān)（Proximity Switch）起作用并發(fā)出信號,讓電梯減速并停在正確的位置。當(dāng)電梯停下后，門微動開關(guān)（Floor Switches）起作用并將門打開。該工業(yè)電梯（lift）的MFC程序如圖所示。程序從“Init”起始步開始。主要順序從“DoorOpen”步開始，依次執(zhí)行“Shutting”步、“MoveLeft”步、“Inching”步、 “Stopping”步、 “Opening”步等，最終實現(xiàn)對電梯的順序控制。