MMT-DC24DPS10AL 全數(shù)字直流伺服驅(qū)動(dòng)器
一、 概述
DPS系列是本公司采用DSP控制技術(shù)設(shè)計(jì)生產(chǎn)的低成本全閉環(huán)全數(shù)字直流伺服驅(qū)動(dòng)器。包括三個(gè)閉環(huán)調(diào)節(jié)回路（位置回路、速度回路以及電流回路）。可以工作在位置，速度和轉(zhuǎn)矩模式，:適合驅(qū)動(dòng)電壓50V 功率在200W以下的直流伺服電機(jī)。
二、 特點(diǎn)
l 位置控制：輸入光隔離脈沖與方向（PULSE/DIR）或雙脈沖（CW/CCW）信號(hào)
l 速度控制:：輸入為模擬0V~+3.3V電壓信號(hào)（由Pos.ff做速度輸入）
l 轉(zhuǎn)矩控制:：輸入為模擬0V~+3.3V電壓信號(hào)（由Pos.ff做轉(zhuǎn)矩輸入）
l 光隔離伺服復(fù)位輸入接口ERC
l 光隔離故障報(bào)警輸出接口ALM
l 電流環(huán)帶寬：（-3dB）2KHz（典型值）
l 速度環(huán)帶寬：500Hz（典型值）
l 位置環(huán)帶寬：200Hz（典型值）
l 電機(jī)端正交編碼器輸入接口:：差分輸入（26LS32）也可接單端
l 可用RS232C接口通過PC機(jī)或文本顯示器下載參數(shù)
l 過流，I²T，過壓，欠壓，過熱，超速，超差保護(hù)
l 綠燈表示運(yùn)行，紅燈表示保護(hù)或脫機(jī)
三、 端口說明
控制信號(hào)輸入/輸出端口X1
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端子號(hào) |
符 號(hào) |
名 稱 |
說 明 |
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1 |
PUL+ |
脈沖正輸入 |
高有效 |
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2 |
PUL- |
脈沖負(fù)輸入 |
低有效 |
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3 |
DIR+ |
方向正輸入 |
高有效 |
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4 |
DIR- |
方向負(fù)輸入 |
低有效 |
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5 |
ERC+ |
伺服復(fù)位正輸入 |
高有效 |
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6 |
ERC- |
伺服復(fù)位負(fù)輸入 |
低有效 |
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7 |
ALM |
報(bào)警輸出信號(hào) |
集電極輸出 |
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8 |
EGND |
報(bào)警輸出地 |
集電極輸出地 |
編碼器反饋信號(hào)輸入端口X2
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端子號(hào) |
符 號(hào) |
名 稱 |
說 明 |
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1 |
GND |
輸出電源地 |
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2 |
PB- |
編碼器B相負(fù)輸入 |
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3 |
PB+ |
編碼器B相正輸入 |
單端連接 |
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4 |
PA- |
編碼器A相負(fù)輸入 |
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5 |
PA+ |
編碼器A相正輸入 |
單端連接 |
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6 |
VCC |
輸出電源 |
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功率端口X3
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端子號(hào) |
符 號(hào) |
名 稱 |
說 明 |
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1 |
S+ |
電機(jī)S+端 |
電機(jī)電樞 |
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2 |
S- |
電機(jī)S-端 |
電機(jī)電樞 |
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3 |
VDC |
輸入直流電源 |
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4 |
GND |
輸入電源地 |
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四、 伺服系統(tǒng)的參數(shù)調(diào)整和設(shè)置（電位器逆時(shí)針調(diào)時(shí)值減小，順時(shí)針調(diào)時(shí)值增大）
A ：驅(qū)動(dòng)器電路板上一個(gè)四位的雙排插針，做工作模式設(shè)置，從外到里定義為1-4號(hào)位置。
1）當(dāng)短接帽插都不插時(shí)，位置模式脈沖/方向。
2）插在1號(hào)位置時(shí)，速度控制，由Pos.ff做速度輸入。
3）插在2號(hào)位置時(shí)，力距控制，由Pos.ff做轉(zhuǎn)矩輸入。
4）插在1號(hào)和2號(hào)位置時(shí)，位置控制正脈沖/負(fù)脈沖輸入。
5）插在3號(hào)位置時(shí)，位置控制脈沖/方向，但轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。
B ：電位器有11個(gè)刻度,逆時(shí)針調(diào)到頭為0,順時(shí)針調(diào)到頭為10,中間為5
Pos.ff：位置前饋調(diào)節(jié)
Pos.P ：位置比例增益調(diào)節(jié)
Pos.D ：位置微分調(diào)節(jié)
Vel.P ：速度比例增益調(diào)節(jié)
Tor.P ：電流比例增益調(diào)節(jié)
伺服系統(tǒng)包括三個(gè)反饋回路（位置回路、速度回路以及轉(zhuǎn)矩(電流)回路）。最內(nèi)環(huán)電流回路的反應(yīng)速度最快，中間環(huán)節(jié)速度的反應(yīng)速度必須高于最外環(huán)位置回路。假使未遵守此原則，將會(huì)造成震動(dòng)或反應(yīng)不良。伺服驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)可確保電流回路具備良好的反應(yīng)效能。用戶只需調(diào)整位置回路與速度回路參數(shù)。系統(tǒng)各參數(shù)之間總是相互制約的，如果只有位置回路增益增加，位置回路輸出的指令可能會(huì)變得不穩(wěn)定，以致整個(gè)伺服系統(tǒng)的反應(yīng)可能會(huì)變得不穩(wěn)定。通�？蓞⒄障铝胁襟E對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整：
1) 將位置前饋和位置微分設(shè)為電位器刻度(3)，位置增益和速度增益先設(shè)在較低值刻度（3），然后在不產(chǎn)生異常響聲和振動(dòng)的前提下，逐漸增加速度增益至少有振動(dòng)則再減小刻度（0.5-1） 格。
2） 增加位置增益至少有振動(dòng)。再增加位置微分至沒有振動(dòng)。
3） 增加位置前饋使滯后和超調(diào)最小。
4） 如果電機(jī)運(yùn)行時(shí)有振動(dòng)，適當(dāng)減少速度增益。
5） 如果電機(jī)停止時(shí)有振動(dòng)，適當(dāng)減少位置增益，或增加位置微分。
6） 如果電機(jī)有電磁躁聲，適當(dāng)減少電流增益。
在整個(gè)響應(yīng)無超調(diào)、無振動(dòng)的前提下，應(yīng)將位置增益設(shè)至最大。隨后對(duì)速度增益及位置前饋、位置微分進(jìn)行微調(diào)，找到最佳值。
五、 技術(shù)指標(biāo)
l 輸入直流電壓范圍20~50V(典型值)
l 200W連續(xù)輸出功率
l 連續(xù)輸出電流 6A 32KHz PWM
l 過載輸出電流 18A (3秒)
l 保護(hù)
過電流動(dòng)作值 峰值30A±10%
過載I²T電流動(dòng)作值300% 5S
過熱動(dòng)作值80℃
過壓電壓動(dòng)作值 65V
欠壓電壓動(dòng)作值 18V
l 最大脈沖輸入頻率 300K
l 最大RS232C速度 19.6Kbps（需要外加轉(zhuǎn)換接口）
l 使用環(huán)境
場(chǎng)合： 盡量避免粉塵、油霧及腐蝕性氣體
工作溫度： 0~+50℃
儲(chǔ)存溫度： -20℃~+80℃
濕度： 40~90%RH
冷卻方式：自然冷卻或強(qiáng)制風(fēng)冷
l 外形尺寸 118×76×35
l 重量 約200克
六、 控制信號(hào)接線
控制信號(hào)采用單端接線方式時(shí)，接線圖如下圖所示：
控制信號(hào)采用差分接線方式時(shí)，接線圖如下圖所示：
七、 安裝尺寸
八、 接線圖
直流伺服系統(tǒng)的典型接線圖如下：
本驅(qū)動(dòng)器可以向編碼器提供+5V，最大80mA的電源。采用四倍頻的計(jì)數(shù)方式，編碼器分辯率乘四就是伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)。
A）當(dāng)編碼器是差分接線方式時(shí)，接線圖如下圖所示：
B）當(dāng)編碼器是單端接線方式時(shí)，接線圖如下圖所示：
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