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自由導(dǎo)航移動(dòng)平臺(tái)（自主移動(dòng)機(jī)器人(Autonomous Mobile Robots，簡(jiǎn)稱“AMRs”）可以在不停機(jī)的情況下避開(kāi)障礙物或人員。因此，ISO 3691-4所要求的安全功能非常復(fù)雜。特別是在轉(zhuǎn)彎時(shí)，必須能夠在多個(gè)保護(hù)區(qū)域之間切換，以確保防止人與機(jī)器之間的碰撞，且避免不必要的停機(jī)。

動(dòng)態(tài)區(qū)域切換

通過(guò)安全小型控制器PNOZmulti軟件工具PNOZmulti Configurator中用于同步監(jiān)控的新功能模塊，能夠可靠地監(jiān)控AMR上各軸的同步情況。程序功能可比較兩個(gè)軸的編碼器數(shù)值，從而得出移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)方向的結(jié)論。

憑借這些信息，就可以在安全激光掃描儀PSENscan（Pilz安全解決方案的第二個(gè)組件）中動(dòng)態(tài)執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)中要求的安全區(qū)域切換。這是通過(guò)PNOZmulti Configurator中同樣新增的PSENscan功能模塊實(shí)現(xiàn)的：PSENscan可使用“區(qū)域選擇功能”動(dòng)態(tài)切換多達(dá)70個(gè)保護(hù)區(qū)域。在高速行駛時(shí)，保護(hù)區(qū)較大，以確保盡早檢測(cè)到障礙物。在速度較慢時(shí)，保護(hù)區(qū)域可相應(yīng)縮小，以盡量減少停機(jī)時(shí)間。所以，AMR可以安全高效地運(yùn)行。

簡(jiǎn)單的定位和導(dǎo)航

在PSENscan Configurator中創(chuàng)建的配置可以在導(dǎo)航計(jì)算機(jī)中導(dǎo)入和處理，用于自由導(dǎo)航平臺(tái)。安全激光掃描儀PSENscan提供激光束距離數(shù)據(jù)，用于移動(dòng)應(yīng)用的定位和導(dǎo)航。數(shù)據(jù)通過(guò)UDP（用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議）傳輸，并可通過(guò)C++庫(kù)或ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)）的標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)放接口進(jìn)行查詢。這就為用戶提供了靈活性，并可輕松創(chuàng)建用于導(dǎo)航的環(huán)境地圖。

防止未經(jīng)授權(quán)的訪問(wèn)

作為自由導(dǎo)航平臺(tái)，AMR通過(guò)無(wú)線電與其主控制器通信。這使得它們?nèi)菀资艿酵獠抗?，?dǎo)致未經(jīng)授權(quán)的數(shù)據(jù)訪問(wèn)或篡改。地圖數(shù)據(jù)將會(huì)被竊取，在最壞的情況下，AMR和正在進(jìn)行的生產(chǎn)任務(wù)會(huì)停止。工業(yè)防火墻SecurityBridge可保護(hù)網(wǎng)絡(luò)被篡改，并確保任何未經(jīng)授權(quán)的人員在運(yùn)行期間都無(wú)法訪問(wèn)移動(dòng)平臺(tái)的內(nèi)部IT網(wǎng)絡(luò)。其完善了Pilz自主移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械安全和工業(yè)信息安全解決方案組合。

完善的服務(wù)項(xiàng)目

多年來(lái)，Pilz還為AGV運(yùn)營(yíng)商提供全方位的服務(wù)，以實(shí)現(xiàn)AGV的安全應(yīng)用。Pilz的服務(wù)從設(shè)計(jì)階段的安全概念開(kāi)發(fā)開(kāi)始，一直持續(xù)到調(diào)試，甚至根據(jù)要求提供國(guó)際合格評(píng)估，包括培訓(xùn)。因此，Pilz符合標(biāo)準(zhǔn)ISO 3691-4的要求，也保證了運(yùn)行中的生產(chǎn)力。