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近些年來，計算機視覺技術和無人機技術蓬勃發(fā)展，攝像頭的像素和工藝也越來越完善，基于這一基礎，無人機視覺跟蹤技術成為炙手可熱的研究領域。什么是視覺跟蹤技術呢，首先無人機通過攝像頭進行視頻采集，對采集的信息進行分析研究，并針對目標本身的相關特性進行提取，識別并跟蹤，從而執(zhí)行預設任務。目前無人機視覺定位已經(jīng)廣泛運用在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)，軍事科研，物流運輸?shù)阮I域。

一些無人機的圖片

無人機在農(nóng)業(yè)上，通過視覺追蹤系統(tǒng)可以識別土地的干旱程度，進行灑水的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)工作；在民用領域，無人機通常使用視覺跟蹤系統(tǒng)識別人體手勢，從而操控無人機升降和擺動；在生物調(diào)研領域，該技術更多是為了追蹤記錄野生瀕危動物的生活習慣。

無人機通過高清攝像頭模塊，可以實時地采集圖像數(shù)據(jù)，系統(tǒng)通過信號檢測與預處理模塊將圖片信息轉變成數(shù)字信息，然后通過數(shù)據(jù)采集與處理模塊進行采樣、量化，并對各圖片參數(shù)進行分析過濾；將分析結果與設定的跟蹤目標比較，進行圖像識別跟蹤；跟蹤結果可以在本地顯示、存儲、打印，并通過網(wǎng)絡傳輸?shù)绞謾C和電腦。

跟蹤目標-圖像采集模塊-FPGA圖像處理系統(tǒng)-ARM控制處理系統(tǒng)-無人機實時監(jiān)控系統(tǒng)

無人機視覺跟蹤流程圖

基于米爾電子MYC-CZU4EV/5EV-V2核心板設計的無人機視覺跟蹤系統(tǒng)，基于基于XILINX XCZU3EG/XCZU4EV/XCZU5EV處理器，可以分為圖像信號采集、數(shù)據(jù)處理、信息展示三部分；圖像采集主要通過攝像頭收集圖像信息經(jīng)，再由FPGA芯片高速采集將圖片信息傳輸?shù)綌?shù)據(jù)處理單元，數(shù)據(jù)處理單元由VCU和MCU組成，負責將采集的圖像數(shù)據(jù)通過算法把設定好的跟蹤目標進行標注處理；而信息展示部分，則通過無線傳輸系統(tǒng)把信息同步顯示到無人機控制平臺和APP上面，實現(xiàn)實時視頻傳輸，掌握遠程定位追蹤功能。

MYC-CZU3EG/4EV/5EV-V2核心板，搭載功能全面的高規(guī)格Zynq UltraScale+ MPSoC芯片，其中芯片的PS端集成了 APU ARM Cortex™-A53 處理器，RPU Cortex-R5 處理器，頻率高達667MHz的Arm Mali-400 MP2（GPU）。需要注意的是，基于XILINX XCZU4EV、XCZU5EV芯片比XCZU3EG芯片多了一個視頻編解碼器單元 (VCU)，支持H.264/H.265格式。芯片搭載內(nèi)部存儲器，外部存儲器接口（DDR）和外設接口。這些外設接口主要包括 USB 總線接口，以太網(wǎng)接口，SD/eMMC 接口，I2C 總線接口，CAN 總線接口，UART 接口，GPIO 等。高速接口如 PCIe，SATA，Display Port。

米爾基于XILINX XCZU3EG/XCZU4EV/XCZU5EV核心板

板卡資料：

米爾基于XILINX XCZU3EG/XCZU4EV/XCZU5EV開發(fā)板資源