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　　工業(yè)自動化領(lǐng)域的下一個發(fā)展方向要求機(jī)器能夠獨(dú)立調(diào)整其性能參數(shù)，以完成工廠操作人員分配的任務(wù)，或根據(jù)生產(chǎn)力增強(qiáng)的人工智能（AI）算法的輸入，對機(jī)器自身重新配置以優(yōu)化其行為。具有自我意識的機(jī)器的價值在于，它能夠最大限度提高生產(chǎn)力，延長設(shè)備的運(yùn)行壽命并減少維護(hù)成本。

　　具有自我意識的運(yùn)動控制之旅

　　自我意識，是指系統(tǒng)基于對其能力和系統(tǒng)性能目標(biāo)的了解，對系統(tǒng)自身的自我認(rèn)知。事實(shí)上，具有自我意識的運(yùn)動控制系統(tǒng)需要實(shí)施多個控制環(huán)路，以解譯傳感器輸入和預(yù)期系統(tǒng)參數(shù)，并允許比較系統(tǒng)自己的操作行為與預(yù)期系統(tǒng)性能。為了實(shí)現(xiàn)這些目標(biāo)并創(chuàng)建具有自我意識的運(yùn)動控制系統(tǒng)，需要創(chuàng)建自適應(yīng)運(yùn)動控制代理，以監(jiān)控系統(tǒng)操作，并根據(jù)驅(qū)動系統(tǒng)的工作環(huán)境動態(tài)調(diào)整其性能。在ADI看來，通過使用自動代理來檢測和監(jiān)控持續(xù)變化的工作環(huán)境條件，能構(gòu)建實(shí)現(xiàn)具有自我意識的運(yùn)動控制系統(tǒng)。這些條件衍生自一系列嵌套閉環(huán)實(shí)時性能模型，而這些模型均采用現(xiàn)場級別驅(qū)動器的運(yùn)動參數(shù)。在推導(dǎo)出驅(qū)動系統(tǒng)的電氣和機(jī)械模型后，可利用該模型比較和調(diào)整在自動化系統(tǒng)金字塔的監(jiān)督、規(guī)劃或管理級別請求的預(yù)期系統(tǒng)性能（如圖1）。從高于自動化系統(tǒng)金字塔監(jiān)督部分的任何級別請求新的預(yù)期系統(tǒng)性能時，需要將一組新的控制參數(shù)傳輸?shù)竭\(yùn)動控制系統(tǒng)的自適應(yīng)控制部分。然后，系統(tǒng)通過調(diào)整其性能以匹配新的性能請求來做出響應(yīng)。

圖1.自動化系統(tǒng)金字塔

　　實(shí)現(xiàn)具有自我意識的運(yùn)動控制系統(tǒng)的兩大優(yōu)勢分別是能夠自我調(diào)節(jié)，以及實(shí)時自動最大限度提高運(yùn)動控制系統(tǒng)的性能。這項(xiàng)新功能為自動化系統(tǒng)金字塔的監(jiān)督、規(guī)劃和管理級別提供了機(jī)會，允許通過實(shí)施生產(chǎn)力增強(qiáng)來調(diào)整具有自我意識的運(yùn)動控制系統(tǒng)。此外，支持人工智能的軟件算法可用于調(diào)整系統(tǒng)性能，從而在工廠范圍實(shí)現(xiàn)更好的結(jié)果。為了更加直觀，ADI設(shè)計(jì)了一張具有自我意識的運(yùn)動控制概念圖，以便更好了解實(shí)施具有自我意識的運(yùn)動控制系統(tǒng)所需的4個基本要素。

　　具有自我意識的運(yùn)動控制概念圖：為了實(shí)現(xiàn)這一級別的具有自我意識的運(yùn)動控制，需要開發(fā)控制系統(tǒng)圖。如圖2表示成功實(shí)施具有自我意識的運(yùn)動控制所需的4個關(guān)鍵要素。

• 要素I：目標(biāo)或任務(wù)：需要為系統(tǒng)建立明確的目標(biāo)或任務(wù)。在示例中，這表示“以最佳方式將啤酒杯從A點(diǎn)移動到B點(diǎn)，且不灑出任何啤酒”。
• 要素II：預(yù)期系統(tǒng)行為：明確該目標(biāo)后，具有自我意識的運(yùn)動控制圖的下一級別發(fā)起預(yù)期的運(yùn)動行為。在啤酒杯例子中，這將是“使用線性運(yùn)動來移動啤酒杯，同時自動調(diào)整其運(yùn)動，從而在所需的機(jī)械系統(tǒng)控制安全限制內(nèi)補(bǔ)償不同的啤酒杯重量和尺寸”。

　　確定了目標(biāo)和預(yù)期系統(tǒng)行為后，自適應(yīng)控制引擎通過自動調(diào)整運(yùn)動控制驅(qū)動及其集成的機(jī)械系統(tǒng)，以便在獨(dú)特的工作環(huán)境中運(yùn)行時實(shí)現(xiàn)峰值工作性能，從而在核心驅(qū)動系統(tǒng)運(yùn)動學(xué)及其伴隨機(jī)械系統(tǒng)之間實(shí)現(xiàn)動態(tài)驅(qū)動融合。

圖2.具有自我意識的運(yùn)動控制概念圖

• 要素III：核心驅(qū)動系統(tǒng)：具有自我意識的運(yùn)動控制系統(tǒng)的核心是其運(yùn)動學(xué)。挑戰(zhàn)在于觀察、學(xué)習(xí)和監(jiān)控電機(jī)與驅(qū)動系統(tǒng)的性能水平。要創(chuàng)建有效的驅(qū)動系統(tǒng)模型，需要實(shí)施智能觀察器，以便獲得對其運(yùn)動參數(shù)及其物理限制的基本理解。要想實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，可使用磁場定向控制器(FOC)與專用的位置傳感器或無傳感器FOC方法，以了解電機(jī)在操作環(huán)境中如何受力，如何做出反應(yīng)。通過監(jiān)控和自動調(diào)整來自電機(jī)扭矩-磁通電流環(huán)路、速度環(huán)路及其定位環(huán)路的控制參數(shù)值，可以進(jìn)一步優(yōu)化驅(qū)動系統(tǒng)響應(yīng)。收集這些信息的數(shù)據(jù)報文并將其饋入智能觀察器后，實(shí)施優(yōu)化算法以確保計(jì)算運(yùn)動控制參數(shù)，并確保基礎(chǔ)運(yùn)動控制算法收斂以形成一組最優(yōu)運(yùn)動參數(shù)（如圖3）?，F(xiàn)在，創(chuàng)建了間接運(yùn)動模型以對驅(qū)動系統(tǒng)的運(yùn)動進(jìn)行建模和優(yōu)化后，可以通過引入自適應(yīng)控制引擎，實(shí)施下一級別的具有自我意識的運(yùn)動控制解決方案。 目前，Trinamic（現(xiàn)已成為ADI公司的一部分）所推出的TMCL- IDE自動調(diào)整運(yùn)動控制工具，即可對運(yùn)動控制值實(shí)現(xiàn)優(yōu)化。

圖3.監(jiān)控和自動調(diào)整扭矩-磁通電流、速度與位置環(huán)路

• 要素IV：自適應(yīng)控制：在系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)和FOC自動調(diào)整功能的基礎(chǔ)之上，現(xiàn)在可以專注于實(shí)施具有自我意識的運(yùn)動控制的下一級別——自適應(yīng)控制引擎。這一級別的智能運(yùn)動側(cè)重于向自適應(yīng)控制引擎?zhèn)鬟_(dá)預(yù)期系統(tǒng)行為（如圖4）。該系統(tǒng)行為由生產(chǎn)員工、工廠主管提供，或者根據(jù)在智能傳感器網(wǎng)絡(luò)中收集工廠數(shù)據(jù)的人工智能生產(chǎn)力算法生成。將預(yù)期行為傳遞至自適應(yīng)控制引擎后，具有自我意識的運(yùn)動控制系統(tǒng)開始動態(tài)重新配置驅(qū)動系統(tǒng)操作參數(shù)，以匹配預(yù)期系統(tǒng)行為。這些預(yù)期行為的一些示例包括，請求提高工廠吞吐量，或通過在安全模式下操作，延長電機(jī)的操作壽命。由于運(yùn)動控制系統(tǒng)自動調(diào)整其運(yùn)動控制參數(shù)來實(shí)現(xiàn)該全新的請求性能水平，自適應(yīng)控制系統(tǒng)持續(xù)監(jiān)控閉環(huán)系統(tǒng)以維持其預(yù)期的性能水平。即使驅(qū)動系統(tǒng)因機(jī)械系統(tǒng)磨損而遇到變更，或者即使電機(jī)工作環(huán)境變化，也會維持該狀態(tài)。現(xiàn)在，系統(tǒng)已達(dá)到具有自我意識的運(yùn)動控制的最終級別。

圖4.自適應(yīng)控制模型

　　使用真實(shí)示例也許是演示此概念的最佳方式（如圖5）。比如調(diào)酒師想將一杯滿滿的啤酒從吧臺一側(cè)準(zhǔn)確地傳送到顧客面前，過程中卻不灑出一滴啤酒，該如何實(shí)現(xiàn)？如果使用了具有自我意識的運(yùn)動控制系統(tǒng)，就會變得非常簡單。該任務(wù)的目標(biāo)是在盡可能快的時間內(nèi)將啤酒從調(diào)酒師（A點(diǎn)）送給吧臺邊坐著的顧客（B點(diǎn)），并且不灑出啤酒。此示例中的傳送系統(tǒng)是一個帶有內(nèi)置重量探測器的杯托，用于檢測各種尺寸的啤酒杯的重量，并利用線性運(yùn)動在吧臺上移動啤酒杯。試想一下，利用具有自我意識的運(yùn)動控制系統(tǒng)，可以在盡可能快的時間內(nèi)將啤酒送給顧客，如果顧客將空的或半空的啤酒杯放回杯托，便于傳回調(diào)酒師續(xù)杯或丟棄，而此系統(tǒng)還會自動調(diào)整其速度和性能。此外，如果調(diào)酒師使用不同尺寸的玻璃杯盛裝其他類型的飲品提供給顧客，該系統(tǒng)同樣可優(yōu)化效率。

圖5.具有自我意識的運(yùn)動控制系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用示例（不同的負(fù)載質(zhì)量）

　　雖然聽起來有點(diǎn)不可思議，但具有自我意識的運(yùn)動控制技術(shù)如今正在飛速演進(jìn)，相信不久的將來便會步入人們的生活和工作中。試想一下，當(dāng)整個工廠中的設(shè)備都用上具有自我意識的電機(jī)和智能傳感器之時，智慧工廠將遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出人們的想象。屆時，工廠車間設(shè)備的潛在故障能夠自我修復(fù)，設(shè)備操作壽命被有效延長，生產(chǎn)流程可自動調(diào)節(jié)，生產(chǎn)力獲得最大限度提高。歡迎來到激動人心的新世界，快來真切體驗(yàn)ADI具有自我意識的運(yùn)動控制和下一次工業(yè)革命到來吧。