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   9月3日，江蘇省科技支撐計劃重點項目“多功能冗余自由度雙臂工業(yè)機器人開發(fā)及示范應(yīng)用”項目啟動會在常州召開。

　　據(jù)悉，此次江蘇省科技廳立項的“多功能冗余自由度雙臂工業(yè)機器人開發(fā)及示范應(yīng)用”重點項目，由先進制造所牽頭組織實施，聯(lián)合省內(nèi)三家高校、兩家企業(yè)與數(shù)控所共同研發(fā)，計劃三年內(nèi)完成。同時，根據(jù)江蘇省科技廳有關(guān)項目實施的有關(guān)要求，在注重研發(fā)的同時，探索實行“項目經(jīng)理制”，嘗試由項目經(jīng)理人負責項目實施的全過程，督促各個課題的順利開展。

　　駱敏舟介紹了項目的總體情況和研究背景：項目以研制下一代多功能冗余自由度雙臂工業(yè)機器人為首要目標，將攻克一系列關(guān)鍵技術(shù)，包括雙臂工業(yè)機器人虛擬樣機建模與系統(tǒng)仿真、機電一體化關(guān)節(jié)等關(guān)鍵功能部件開發(fā)、欠驅(qū)動手爪的創(chuàng)新設(shè)計、高強度輕量化本體精密制造工藝、多傳感器信息融合與內(nèi)外部環(huán)境感知、目標識別與精確定位技術(shù)、多任務(wù)運動規(guī)劃與智能決策、雙臂協(xié)調(diào)控制與運動伺服控制、以及機器人集成測試與模擬多工況測試等。多功能冗余自由度雙臂協(xié)作工業(yè)機器人，可以像人的兩個手臂一樣，進行雙臂的協(xié)調(diào)操作和精細安裝，并在諸如航空航天、汽車電子、高端裝備以及特種作業(yè)環(huán)境下應(yīng)用，是下一代工業(yè)機器人發(fā)展的重點。

　　陳劍博士代表項目總體組作了關(guān)于“項目總體研究計劃”的報告，從項目擬解決的關(guān)鍵科學問題、主要研究內(nèi)容、預(yù)期目標、研究隊伍的組成、現(xiàn)有研究基礎(chǔ)等方面向與會專家作了詳細匯報，并部署項目總體與下設(shè)四個課題之間的任務(wù)分工及經(jīng)費分配。6個課題負責人分別匯報了課題任務(wù)的具體研究計劃、研究方案與目前的研究進展，其中包括“冗余自由度雙臂工業(yè)機器人虛擬樣機的研究、設(shè)計與開發(fā)”，“7自由度冗余機械臂一體化關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)設(shè)計”，“雙臂機器人本體制造工藝與關(guān)鍵功能部件研制”，“基于ROS的開放式機器人控制系統(tǒng)”，“基于RTAI的實時Linux操作系統(tǒng)的構(gòu)造”，“基于視覺與激光等多傳感器融合的精確定位技術(shù)”。

　　常州市副市長王成斌指出，該項目的研發(fā)必須要加強跨單位、跨地區(qū)的合作，整合優(yōu)質(zhì)資源，結(jié)合工業(yè)機器人巨大實際應(yīng)用需求，共同探索協(xié)同創(chuàng)新的合作模式，順利實現(xiàn)雙臂工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)化。希望先進制造所能夠把握機遇，牽頭各大高校和科研院所，研發(fā)出新一代的工業(yè)機器人，為常州市機器人與智能裝備的研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化做出更大的貢獻。常州科技局副局長李允建代表科技廳對項目的研發(fā)提出了明確的要求，并承諾給予相關(guān)的經(jīng)費配套。

　　與會專家圍繞著項目與課題的研究研究內(nèi)容、經(jīng)費分配以及實施方案等暢所欲言，認為該項目對下一代工業(yè)機器人的研發(fā)具有重要的意義，同時也具挑戰(zhàn)性，對項目的研究內(nèi)容、目標和研究方案進行了細致和充分的討論，重點討論了項目的關(guān)鍵技術(shù)難點以及創(chuàng)新點，并對該項目的具體實施方案和階段性目標提出了中肯建議，為項目的順利實施，打下了堅實的基礎(chǔ)。駱敏舟研究員希望項目組能根據(jù)專家意見，在攻克關(guān)鍵技術(shù)和研制樣機方面，通力協(xié)作，不計得失，克服困難，保質(zhì)保量完成任務(wù)目標，研制出我國第一臺雙臂協(xié)作的冗余自由度工業(yè)機器人樣機，并力爭實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。

　　來自中科院合肥物質(zhì)科學研究院、南京航空航天大學、中科院沈陽計算技術(shù)研究所、江南大學、常州大學、常州機電職業(yè)技術(shù)學院、江蘇洪昌科技、江蘇龍城精鍛等十一位專家、企業(yè)高工，以及項目承擔單位與課題承擔單位的研發(fā)人員、研究生等共四十余人參加了此次會議。